【ROS2】初级：客户端-创建工作区

目标：创建一个工作空间，并学习如何为开发和测试设置一个覆盖层。

 教程级别：初学者

 时间：20 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  • 1 源 ROS 2 环境

  • 2. 创建一个新目录

  • 3. 克隆一个示例仓库

  • 4.  解决依赖性

  • 5. 使用 colcon 构建工作空间

  • 6 源覆盖

  • 7 修改覆盖层

•  摘要

•  下一步

 背景

工作空间是包含 ROS 2 包的目录。在使用 ROS 2 之前，必须在您计划工作的终端中启用您的 ROS 2 安装工作空间。这使得 ROS 2 的包在该终端中可供您使用。

您还可以选择创建一个“覆盖层”——一个次级工作空间，在这里您可以添加新的软件包，而不会干扰您正在扩展的现有 ROS 2 工作空间，或称为“底层”。您的底层必须包含覆盖层中所有软件包的依赖项。覆盖层中的软件包将覆盖底层中的软件包。也可以有多个层次的底层和覆盖层，每个后续的覆盖层都使用其父底层的软件包。

 先决条件

•  ROS 2 安装

•  Colcon 安装

•  Git 安装

•  海龟仿真安装

•  已安装 rosdep

• 理解基本的终端命令（这里有一个 Linux 指南）

• 您选择的文本编辑器

 任务

1 源 ROS 2 环境

您的主要 ROS 2 安装将是本教程的底层。(请记住，底层不一定是主要的 ROS 2 安装。)

取决于您是如何安装 ROS 2 的（从源代码还是二进制文件），以及您使用的是哪个平台，您的确切源命令会有所不同：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
# 源码编译
source /home/cxy/ros2_jazzy/install/setup.bash

如果这些命令对您不起作用，请参阅您所遵循的安装指南。

2. 创建一个新目录

最佳实践是为每个新工作区创建一个新目录。名称无关紧要，但最好能够表明工作区的用途。让我们选择目录名称 ros2_ws ，代表“开发工作区”：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

另一个最佳实践是将工作区中的任何包放入 src 目录。上述代码在 ros2_ws 内创建一个 src 目录，然后导航进入它。

3. 克隆一个示例仓