ROS2创建工作区以及功能包的方法_ros2 工作区-优快云博客

创建工作区以及功能包方法：

一,什么是工作区以及功能包

工作区：顾名思义就是存放你整个项目的根目录。在接下来的编码中你都是基于这个工作空间进行的。

功能包：功能包都分别存放在工作区中，每个功能包里面都会各自的节点，每个节点又会有各自的功能。

二，如何创建

1.创建工作区node_ws目录

（1）新建一个目录，用来存放你的代码以及项目。

（2）在这个目录中，新建一个工作区，一般命名为“{工作区的名称}_ws”。

2.node_ws中创建工作区：

colcon build

点击node_ws右键，在终端中打开，然后输入“colcon build”

会发现生成了几个文件夹。

3.在src下创建功能包：

再次在左侧工作区，点击src，右键，在终端中打开。

输入这些指令即可创建你的功能包

ros2 pkg create demo_cpp_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp geometry_msg turtlesim --license Apache-2.0
ros2 pkg creat demo_python_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy example_interfaces --license Apache_2.0

ros2 pkg creat {功能包name} --build-type {创建方式：ament_cmake,ament_python} --dependencies {依赖的包名} --license {证书名}

3.1 CPP

1.在功能包的scr下新建自己的代码文件

2.在C/C++配置文件中更改includepath(当使用依赖的包时，需要导入包的路径)

加入"/opt/ros/jazzy/include/**"

3.在code_ws/src/demo_cpp_topic/src中编写代码

4.编写CMakeLists.txt

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(turtlesim REQUIRED)

#创建可执行文件（可执行文件  代码文件）
add_executable(turtle_circle src/turtle_circle.cpp)
#添加依赖
ament_target_dependencies(turtle_circle rclcpp geometry_msgs turtlesim)
#安装可执行文件到install目录
install(TARGETS
  turtle_circle
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)