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RSS订阅原创 Daisy Chain
菊花链是双向和半双工的，因此在 COMH 和 COML 接口上有一个发送器 (TX) 和一个接收器 (RX)。当接收到 WAKE ping/音调时，通信方向由 CONTROL1[DIR_SEL] 和 COMM_CTRL[TOP_STACK] 配置进行设置。对于较长的菊花链电缆或高噪声应用，系统可能需要使用变压器隔离来提供超稳健的通信形式。如果系统使用基于电容的隔离，那么对于较长的菊花链电缆或高噪声应用，可能需要使用与电容器串联的附加共模扼流圈滤波器.
2024-05-27 15:10:43
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原创 OrangePi AIpro上手初体验：
OrangePi AIpro整体重量适中，结构小巧，其包装盒物品主要是如下图所示：●OrangePi AIpro主板●电源适配器（C to C）●SD卡（预装Ubuntu系统）此外，主板上包含丰富的外设接口，如USB-Type C，HDMI，以太网，耳机口，摄像头接口，USB 3.0接口，WIFI，蓝牙等，同时对比与之前使用的树莓派4B来说，OrangePi AIpro还拥有eMMC和M.2 NVME SSD的外部接口，这使得这款开发板拥有强大的存储能力，具备更高的可玩性。
2024-05-27 15:00:00
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原创 立即数，操作数
c是指参与计算的数据或变量。在计算指令中，操作数可以是立即数、寄存器中存储的值、内存中的数据等。这里的立即数5是直接嵌入到指令中的，而不是存储在寄存器或内存中。通过执行这个指令，计算机将从R2中获取一个值，然后将立即数5添加到该值上，并将结果存储到R1中。举个例子，假设R2的值为10，那么执行指令后，R1的值将变为15，因为10 + 5 = 15。简而言之，立即数是指直接嵌入到指令中的常量值，而操作数是参与计算的数据或变量。在这个指令中，R1和R2是两个寄存器，代表两个操作数，而#5是一个立即数。
2023-09-26 10:07:08
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原创 两种fifo实现方式的差异
以FIFO （当容量较小而使用寄存器作为存储部分）设计为例，虽然理论上可以使用比较简单的数据表项逐次移位的方式，实现FIFO 的先入先出功能，但是却应该使用维护读写指针的方式（数据表项寄存器则不用移位）实现先入先出的功能。因为数据表项逐次移位的方式会造成寄存器的大量翻转，相比而言，，因此应该优先采用此方法。
2023-09-25 16:09:05
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原创 数字设计中的port,cell,pin,design
(3) Nets：同一个Cell 中，从输入pin 到输出pin 经过的逻辑。注意，网表中连接两个相邻Cell 的连线不被看作Net，而被看作同一个点，等价于Cell 的pin。虽然连接两个相邻Cell 的连线不被看作Net，但这个连线还是有其物理意义的，即等价于FPGA 器件中的一段布线逻辑，会引入一定的延迟。(1) Cells ：器件中的基本结构单元( 例如，查找表、寄存器、IO 单元、PLL 、存储器块等)。注意：这里的Pins 不包括器件的输入输出引脚。对应已经分配的器件引脚。
2023-09-20 15:08:27
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原创 LEGO_LOAM ERROR: cannot launch node of type [lego_loam/imageProjection]
lego_loam算法运行
2022-07-03 21:36:41
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原创 ROS2简介
ros2简介1.ros1存在的问题2.ros1与ros2的架构对比1.ros1存在的问题（1）整个通信机制基于ros master ,一旦ros master主节点挂掉后，就会造成整个系统通信的异常，稳定性差。（2）通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大（3）对Python3支持不友好，需要重新编译（4）消息机制不兼容（5）没有加密机制、安全性不高2.ros1与ros2的架构对比来个论文经典图，比较直观：ros2新添加：可用Python编写的Launch文件多机器人协同通信支持
2022-03-27 15:35:43
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原创 树莓派4B开启VNC踩坑记录
系统；树莓派4B ubuntu20.04启动VNC服务（如果非官方树莓派版本可能需要安装raspi-config）：sudo raspi-config选择 Interfacing Options - 进入后选择 VNC点击开启后问题如下：There was an error running option I3 VNC命令行错误显示如下：Unit vncserver-x11-serviced.service could not be found.Reading pac
2022-03-27 13:57:15
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原创 ros安装错误
ROS20.04安装过程出现如下错误：The following packages have unmet dependencies:ros-noetic-desktop-full : Depends: ros-noetic-desktop but it is not going to be installedDepends: ros-noetic-perception but it is not going to be installedDepends: ros-noetic-simulators
2022-03-27 11:13:03
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原创 树莓派4B ACT指示灯状态表示不同的问题
树莓派4B ACT LED 闪烁状态分析记录树莓派4B 使用内置于 EEPROM 中的程序来做启动引导。这意味着启动代码可以做得更加灵活，并具有网络启动和 USB 启动的能力。当引导程序在 SD 卡上检测到有效的 start.elf 文件时，ACT LED 会闪烁 4 次。如果遇到树莓派无法启动，板载的 LED 会按照预设的规律闪烁，来提示我们故障的原因。LED 将在 N 次长亮（0次或多次）之后开始短闪。通常，闪烁的模式会在闪烁周期完成后的两秒再次重复。...
2022-03-26 21:18:42
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原创 树莓派4B重装系统记录
树莓派4B 安装ubuntu系统莫名其妙之前的树莓派进不去系统了，只能再来一遍，以此记录自己的菜嘚嘚。1.官网下载树莓派镜像烧录器烧录完成2.
2022-03-26 21:07:51
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原创 cartograph运行报错
错误如下：**[FATAL] [1640514420.161882025]: F1226 18:27:00.000000 45840 lua_parameter_dictionary.cc:399] Check failed: HasKey(key) Key ‘use_nav_sat’ not in dictionary:**方法：在lua文件中添加use_nav_sat = false
2021-12-26 18:36:56
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原创 cartograph在自己小车运行报错
错误如下：Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string “include “map_builder.lua”…”]:36: attempt to index global ‘SPARSE_POSE_GRAPH’ (a nil value)原因：新版的cartographer将SPARSE_POSE_GRAPH改为了POSE_GRAPH。POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2POSE_GRAPH.o
2021-12-26 18:32:23
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原创 ROS基础
常用命令记录roscore #启动rosmaster rosrun pkg_name node_name #启动ros节点 roslaunch pkg_name launch_files_name #启动launch文件 catkin_make #编译工作空间 rospack profile #刷新功能包路径#环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH #打印ros环境变量 export | grep ROS #确认环境变量已经设置正确 source devel/setup.
2021-12-16 17:35:05
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原创 树莓派4B运行超声波HC-SR04
树莓派4B运行超声波HC-SR04树莓派引脚图如下连线：Vcc 接 5v 引脚Gnd接 GND引脚Trig 引脚用来接收树莓派的控制信号。接任意 GPIO 口。Echo 引脚用来向树莓派返回测距信息。接任意 GPIO 口。安装RPi.GPIOsudo pip3 install -U RPi.GPIO --ignore-installed参考python代码：#导入 GPIO库import RPi.GPIO as GPIOimport time #设置 GPIO 模式为 BC
2021-12-16 17:02:41
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空空如也
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