【ROS2】初级：CLI工具- 理解话题（或主题）

 理解话题

目标：使用 rqt_graph 和命令行工具来内省 ROS 2 话题。

 教程级别：初学者

 时间：20 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  •  设置

  • 2 rqt_graph

  • 3 ros2 话题列表

  • 4 ros2 话题回声

  • 5 ros2 话题信息

  • 6 ros2 接口显示

  • 7 ros2 话题发布

  • 8 ros2 话题赫兹

  •  清理

•  摘要

•  下一步

 背景

ROS 2 将复杂系统分解为许多模块化节点。话题是 ROS 图的一个重要元素，它们充当节点交换消息的总线。

一个节点可以向任意数量的话题发布数据，同时可以订阅任意数量的话题。

话题是数据在节点之间移动的主要方式之一，因此也是系统不同部分之间交换数据的方式。

 先决条件

前一教程提供了一些关于节点的有用背景信息，我们在此基础上进行了扩展。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

 任务

 设置

到目前为止，您应该已经可以轻松启动 turtlesim 了。

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

回想一下上一教程中提到的，这些节点的名称默认为 /turtlesim 和 /teleop_turtle 。

2 rqt_graph

在本教程中，我们将使用 rqt_graph 来可视化变化的节点和话题，以及它们之间的连接。

乌龟仿真教程告诉您如何安装 rqt 及其所有插件，包括 rqt_graph 。

要运行 rqt_graph，请打开一个新的终端并输入命令：

rqt_graph

您也可以通过打开 rqt 并选择插件 > 内省 > 节点图来打开 rqt_graph。

您应该能看到上面的节点和话题，以及图表中的两个动作（现在我们先忽略它们）