【ROS2】初级：CLI工具-录制并回放数据

目标：记录发布在某个主题和服务上的数据，以便您可以随时回放和检查。

 教程级别：初学者

 时间：15 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  管理主题数据

  • 1. 设置

  • 2. 选择一个话题

  • 3 .记录主题

  • 4..检查主题数据

  • 5 .播放主题数据

•  管理服务数据

  • 1. 设置

  • 2.检查服务可用性

  •  3.记录服务

  • 4.检查服务数据

  • 5 .播放服务数据

•  摘要

•  下一步

•  相关内容

 背景

ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录 ROS 2 系统中发布在主题和服务上的数据。它可以累积任意数量的主题和服务传递的数据，然后将其保存在数据库中。您可以随后重放数据以复现您的测试和实验结果。记录主题和服务也是分享您的工作并让他人重现的好方法。

 先决条件

您应该将 ros2 bag 作为常规 ROS 2 设置的一部分进行安装。

如果您需要安装 ROS 2，请查看安装说明。

本教程讨论了前面教程中涉及的概念，如节点、主题和服务。它还使用了 turtlesim 包和服务内省演示。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

管理主题数据

1. 设置

您将在 turtlesim 系统中记录键盘输入，以便稍后保存和回放，因此请开始启动 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点。

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

我们还应该新建一个目录来存储我们保存的录音，这是一个好习惯：

mkdir bag_files
cd bag_files

2. 选择一个话题

ros2 bag 可以记录从主题发布的消息中的数据。要查看系统主题的列表，请打开一个新的终端并运行以下命令：

ros2 topic list

将返回：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在主题教程中，您学到了 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 主题上发布命令，以使海龟在 turtlesim 中移动。

要查看 /turtle1/cmd_vel 发布的数据，请运行以下命令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

刚开始时什么也不会显示，因为遥控器没有发布任何数据。返回到你运行遥控器的终端，并选择它以便它处于活动状态。使用箭头键移动乌龟，你将看到运行 ros2 topic echo 的终端上发布了数据。

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -2.0
---
linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

3 记录主题 

3.1 记录单一主题 

要记录发布到主题的数据，请使用以下命令语法：

ros2 bag record <topic_name>

在运行此命令之前，请打开一个新的终端，并移动到您之前创建的 bag_files 目录，因为 rosbag 文件将保存在您运行它的目录中。

 执行命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

您将在终端中看到以下消息（日期和时间会有所不同）

cxy@ubuntu2404-cxy:~/bag_files$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
[INFO] [1720089680.740411870] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [1720089680.938029175] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [