【ROS2】初级：CLI工具-理解参数

理解参数

目标：学习如何在 ROS 2 中获取、设置、保存和重新加载参数。

 教程级别：初学者

 时间：5 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  •  设置

  • 2 ros2 参数列表

  • 3 ros2 参数获取

  • 4 ros2 参数设置

  • 5 ros2 参数转储

  • 6 ros2 参数加载

  • 在节点启动时加载参数文件

•  摘要

•  下一步

 背景

参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在 ROS 2 中，每个节点维护自己的参数。有关参数的更多背景信息，请参阅概念文件。

 先决条件

本教程使用 turtlesim 包。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

 任务

1. 设置

启动两个 turtlesim 节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle 。

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ros2 参数列表 

要查看属于您节点的参数，请打开一个新终端并输入命令：

ros2 param list

您将看到节点命名空间， /teleop_turtle 和 /turtlesim ，然后是每个节点的参数：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 param list
/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events