【ROS2】初级：CLI工具-理解参数

最新推荐文章于 2025-05-26 13:55:32 发布

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理解参数

目标：学习如何在 ROS 2 中获取、设置、保存和重新加载参数。

教程级别：初学者

时间：5 分钟

背景
先决条件
任务
- 设置
- 2 ros2 参数列表
- 3 ros2 参数获取
- 4 ros2 参数设置
- 5 ros2 参数转储
- 6 ros2 参数加载
- 在节点启动时加载参数文件
摘要
下一步

背景

参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在 ROS 2 中，每个节点维护自己的参数。有关参数的更多背景信息，请参阅概念文件。

先决条件

本教程使用 turtlesim 包。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

任务

1. 设置

启动两个 turtlesim 节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle 。

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ros2 参数列表

要查看属于您节点的参数，请打开一个新终端并输入命令：

ros2 param list

您将看到节点命名空间， /teleop_turtle 和 /turtlesim ，然后是每个节点的参数：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 param list
/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  start_type_description_service
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  holonomic
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  start_type_description_service
  use_sim_time

每个节点都有参数 use_sim_time ；它不是 turtlesim 独有的。

基于它们的名称， /turtlesim 的参数似乎使用 RGB 颜色值确定 turtlesim 窗口的背景颜色。

确定参数类型，您可以使用 ros2 param get 。

3 ros2 参数获取

要显示参数的类型和当前值，请使用以下命令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

让我们找出 /turtlesim 的参数 background_g 的当前值：

ros2 param get /turtlesim background_g

将返回值：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86

现在你知道 background_g 保存一个整数值。

如果你在 background_r 和 background_b 上运行相同的命令，你将分别得到 69 和 255 的值。

4 ros2 参数设置

在运行时更改参数的值，请使用以下命令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

让我们改变 /turtlesim 的背景颜色：您的终端应返回消息：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 param set /turtlesim background_r 150
Set parameter successful

您的 turtlesim 窗口的背景应该变色：

使用 set 命令设置参数只会在您当前的会话中更改它们，而不是永久性的。但是，您可以保存您的设置，并在下次启动节点时重新加载它们。

5 ros2 参数转储

您可以使用以下命令查看节点的所有当前参数值：

ros2 param dump <node_name>

命令默认打印到标准输出（stdout），但您也可以将参数值重定向到文件中，以便稍后保存。要将 /turtlesim 的当前配置参数保存到文件 turtlesim.yaml 中，请输入命令：

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

您将在您的 shell 正在运行的当前工作目录中找到一个新文件。如果您打开这个文件，您会看到以下内容：

/turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    holonomic: false
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    start_type_description_service: true
    use_sim_time: false

如果您将来想要用相同的参数重新加载节点，转储参数会很方便。

6 ros2 参数加载

您可以使用以下命令将参数从文件加载到当前运行的节点：

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

要加载用 ros2 param dump 生成的 turtlesim.yaml 文件到 /turtlesim 节点的参数中，请输入命令：

ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

您的终端将返回消息：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml
Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter holonomic successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter start_type_description_service failed: parameter 'start_type_description_service' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful

便条

只读参数只能在启动时修改，之后不能修改，这就是为什么“qos_overrides”参数会有一些警告。

在节点启动时加载参数文件

要使用保存的参数值启动相同的节点，请使用：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

这是您始终用来启动 turtlesim 的相同命令，增加了标志 --ros-args 和 --params-file ，后跟您要加载的文件。

停止运行中的 turtlesim 节点，并尝试使用以下命令重新加载它，以应用您保存的参数：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

乌龟仿真窗口应该像往常一样出现，但是有你之前设置的紫色背景。

便条

当在节点启动时使用参数文件时，所有参数（包括只读参数）都将被更新。

摘要

节点具有参数来定义其默认配置值。您可以从命令行 get 和 set 参数值。您还可以将参数设置保存到文件中，以便在未来的会话中重新加载它们。

下一步

跳回到 ROS 2 通信方法，在下一个教程中，您将学习关于动作https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Actions/Understanding-ROS2-Actions.html 的内容。