【ROS2】初级：CLI工具- 理解节点

目标：了解 ROS 2 中节点的功能以及与之交互的工具。

 教程级别：初学者

 时间：10 分钟

 目录

•  背景

  • 1 ROS 2 图

  • 两个节点在 ROS 2

•  先决条件

•  任务

  •  1 ros2 运行

  • 2 ros2 节点列表

  • 3 ros2 节点信息

•  摘要

•  下一步

•  相关内容

 背景

1 ROS 2 图表

在接下来的几个教程中，您将学习一系列构成所谓的“ROS（2）图”的核心 ROS 2 概念。

ROS 图是一个 ROS 2 元素的网络，它们同时一起处理数据。如果您将它们全部映射出来并将它们可视化，它包含了所有可执行文件及其之间的连接。

2 个节点在 ROS 2 中

在 ROS 中的每个节点都应负责单一的模块化目的，例如控制轮子马达或发布激光测距仪的传感器数据。每个节点都可以通过主题、服务、动作或参数向其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统由许多节点协同工作组成。在 ROS 2 中，一个单独的可执行文件（C++程序、