【ROS2】初级：CLI工具-使用 rqt_console 查看日志

目标：了解 rqt_console ，一种用于内省日志消息的工具。

 教程级别：初学者

 时间：5 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  •  设置

  • 在 rqt_console 上的 2 条消息

  •  日志级别 3

•  摘要

•  下一步

 背景

rqt_console 是用于在 ROS 2 中内省日志消息的 GUI 工具。通常，日志消息会显示在您的终端上。使用 rqt_console ，您可以随着时间的推移收集这些消息，更密切、更有组织地查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间内省察。

节点使用日志以多种方式输出有关事件和状态的消息。它们的内容通常是信息性的，为了用户。

 先决条件

您将需要安装 rqt_console 和 turtlesim。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

任务

 1. 设置

启动 rqt_console 在新终端中使用以下命令：

ros2 run rqt_console rqt_console

打开 rqt_console 窗口：