【C++】相机标定源码笔记-线激光点云处理工具类

一个线激光点云处理工具类，它包含了一系列的方法用于处理和分析线激光扫描得到的点云数据。提供的功能包括：

1. 通过文件或直接数据设置点云。

2. 计算线激光在机器人坐标系下的精度，输出内点的平均距离、最大距离、最小距离、总点数和内点数。

3. 提供了一种方法计算物体从当前位置回到地平面的变换矩阵。

4. 能够计算线激光与垂直平面的角度，这对于确定线激光传感器的朝向非常有用。

工具类利用了pcl::sample_consensus::RANSAC算法和线模型(pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>)对线激光扫描得到的点云数据进行分析，从而完成精度测量、变换计算以及角度测定等任务。

--------------------函数-------------------

构造函数：创建一个新的点云指针，将成员变量原始点云初始化为新创建的点云。将成员变量原始点云共享给点云指针。

析构函数:空。

设置点云数据通过文件名读取点云文件：创建爱你一个点云对象，读取点云文件，将读取的点云复制到成员变量 原始点云。

设置点云数据，通过传入点云对象： 将传入的点云对象复制到成员变量。

获取点云的精度信息：计算线激光点云在机器人坐标系下的精度（通过内点索引）。输入包含高度直通滤波的