【C++】相机标定源码笔记-相机内参标定类

相机内参标定类

该代码是一个关于摄像头内参处理类的实现。它主要做了以下几件事情：

        1. 提供读取和保存相机内参的功能。

        2. 允许用户设置一系列参数（如图像尺寸、棋盘格尺寸等）。

        3. 支持从图像中检测棋盘格角点，并根据检测到的角点及其他参数计算相机位姿。

        4. 提供误差计算和图像去畸变功能。

主要功能包括：

        读取和写入相机内参文件（.yml格式），包括相机矩阵、畸变系数等。

        设置参数，包含文件名、图像大小、标定图案信息、是否为圆形图案、是否使用鱼眼模型、是否使用复

        杂的相机模型等，以预备进行校准作业。

        提供参数的打印功能，便于调试。

        从输入图像中检测棋盘格角点，支持圆形和非圆形棋盘格的检测，并根据检测结果对角点进行处理。

        根据检测到的角点进行相机位姿估计（PNP问题）。

        根据校准得到的参数进行图像的去畸变处理。

        计算位姿估计后的重投影误差，以评估校准质量。

        支持在符合条件的情况下对高重投影误差的数据进行剔除，从而改善校准结果。

总之，这段代码实现了相机内参的读取、保存、设置、位姿估计、去畸变和误差计算等功能，是进行相机校准和图像预处理的重要工具。