【C++】相机标定源码笔记-点云处理与分析的功能类

类主要涉及点云数据的处理、平面拟合和刚体变换矩阵的计算。通过这些函数可以实现对点云数据的处理和分析，包括坐标变换、平面拟合和旋转矩阵的计算。

点对应关系结构体，用于保存两个点云之间的对应点信息： 查询（源）点的索引、匹配（目标）点的索引（如果没有找到对应则为-1）、对应点之间的距离或代表对应关系估计的权重（匿名联合体）、无参构造函数（初始化成员变量，查询点索引为0，匹配点索引-1，距离初始化为float最大）、有参构造函数（根据传入的参数初始化成员变量）、虚析构函数为空（表明结构体是多态的，可以被继承）。结构体中使用了 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 宏，用于在堆上分配内存时确保内存对齐，以配合 Eigen 库的要求。

对点云应用变换矩阵进行变换（使用给定的变换矩阵对点云数据进行旋转、缩放和平移变换，并利用并行计算加快处理速度）： 如果传入的变换矩阵是单位矩阵，不进行变换直接返回，否则并行化for循环对点云中的每个点进行变换的操作将会在多个处理器核心上并行执行，以提高性能。

使用SVD方法计算去重心坐标点集的变换矩阵（输入去中心化后的源点云数据和目标点云数据，源点云的质心和目标点云的质心，计算得到的变换矩阵使用引用传递）：估计两组点云之间的变换矩阵，主要利用了奇异值分解（SVD）方法。  初始化变化矩阵为单位矩阵，计算源点云和目标点云的相关性矩阵 Hÿ