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RSS订阅原创 基于标定球的线激光和结构光眼在手上标定
标定精度根据数据采集的精度和算法处理精度，基本可以保证在±0.8mm左右，如果标定数据更加精准，标定精度可以提高到±0.2mm左右。软件采用Qt及PCL和VTK在C++环境下进行开发，融合线激光手眼标定和结构光手眼标定两种场景。通过AX = XB的求解方法，我们可以获取手眼标定的矩阵(式子中的下标依据图示为准。
2025-02-12 16:02:26
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原创 空间直线摆动自适应规划
目前的空间摆动规划算法需要设置基准面和摆动角度自适应能力不强，需要人工设置摆动参数，该算法以机器人末端法兰盘(工具TCP)坐标系Z轴所垂直的平面为基准面，实现自适应摆动焊接
2024-06-24 17:27:41
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原创 CMake学习
一个工程中的源文件不计数，其按类型、功能、模块分别放在若干个目录中，makefile定义了一系列的规则来指定，哪些文件需要先编译，哪些文件需要后编译，哪些文件需要重新编译，甚至于进行更复杂的功能操作，因为makefile就像一个Shell脚本一样，其中也可以执行操作系统的命令。他们之间的调用关系复杂而严格，如果我想在这样复杂的框架下进行二次开发，显然只拥有它的源码是远远不够的，还需要清楚的明白这几十个项目之间的复杂关系，在没有原作者的帮助下进行这项工作几乎是不可能的。
2024-02-27 10:03:42
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原创 坐标系转换应用
坐标系转换应用实战：1.如何将相机识别点C转换到工件坐标系2下2.如何将转换的点旋转3.如何将Frame{w2}下的姿态进行旋转
2024-01-15 15:09:54
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原创 线激光手眼标定
这篇文章聚焦于激光视觉传感器的构成和与焊接机器人之间的标定算法。研究的核心在于手眼标定，通过传感器与六自由度工业机器人的组合形成Eye-in-Hand系统。通过手眼标定，可以获得激光平面坐标系与法兰盘坐标系之间的齐次变换矩阵，从而将激光平面坐标系下的坐标值转换到机器人基坐标系下。这样，我们可以通过像素坐标值计算出特征点在机器人基坐标系下的坐标值。标定的精度直接影响着焊缝跟踪实验的准确性，因此标定算法是后续进行焊缝跟踪的基础。
2023-06-21 14:57:00
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原创 机器人仿真平台——RobotHw
说明:本次内容基于本博客中每章内容进行代码整合和重构，设计了一个新的机器人仿真平台软件RobotHw(纯完全个人设计)
2023-04-23 11:45:26
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原创 基于Hlcon和C#联合编程的九眼标定法
本次算法通过视觉识别的9个特征点位置和机器人在空间中得到的对应的9个点的位置，通过最小二乘法得到齐次变换矩阵，再将齐次变换矩阵左乘对应的像素坐标点，这样即可得到在机器人坐标系下的像素点。说明：本次内容基于九眼标定算法的理论进行算法设计，并通过halcon和C#联合编程的办法进行APP端的设计。啥也不说了，直接上代码(简洁好用)！二、九眼标定算法理论说明。九眼标定算法理论说明。halcon代码说明。二、halcon代码。
2023-03-13 17:10:22
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原创 机器人仿真控制(以ABB为例)
通过对应的机器人算法将虚拟环境中的机器人位置姿态真实的反应到现实机器人中。对虚拟机器人进行多段轨迹规划并生成实际机器人的Rapid代码。本次内容新添加了控制模块，控制界面命名为虚拟示教器。《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》通过虚拟示教器对机器人进行关节控制和逆解线性控制。添加了对机器人的多段轨迹规划的功能。
2023-01-11 16:16:26
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原创 基于OpencvSharp的人脸检测(Winform)
opencvsharp是基于opencv的一个开源图像处理库，主要是利用C#语言进行开发，撇弃了c++语言开发效率慢和较难的问题，是由日本个人进行开源并且维护的开源库，基本的使用方式和opencv差不多，函数的话基本都可以找得到。代码中有两段路径引用，该路径是人脸识别的数据集路径，大家可以下载opencv，直接安装，在里面找到，或者百度直接搜索，下载。
2022-11-04 19:34:48
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原创 机器人轨迹弧线规划
主要内容弧线轨迹规划主要思想：一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。
2022-11-01 10:30:08
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原创 机器人仿真搭建（以ABB为例）
说明：本次内容基于上两篇文章《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》和《六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）》进行模型优化和相关算法和结构Code进行优化，并将其整合。
2022-10-12 19:03:14
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原创 六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）
机器人直线插补算法，弧线插补算法+离线编程转换（空间直线插补规划、空间弧线插补规划、离线编程、ABB二次开发、六轴机器人控制、C#）一，通过对空间点的插补，形成空间点轨迹1.插补算法原理简述：（1）直线插补时，指定起止坐标与速度。（2）确定要插直线的周期增量，分解到xyz轴思路：直线插补采用简单线性插补即可，根据插补次数分别计算各轴步矩然后累加。（MatLab代码和C#代码）2.弧线插补算法简述1.将三维平面转换到二维平面，将三维问题转化为二维went。2.三点确定一个圆，通过该三点确定新坐标
2022-06-09 17:03:41
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底表触发则有首次条件满足、每次条件满足、指定操作3种可选。
2021-10-12
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