【C++】相机标定源码笔记-基于点云和图像的标定类

基于点云标定

• 此函数分割出点云中的地面数据，然后计算当前点云相对于地面（在Z=0处）的变换矩阵。这种方法对于需要确定机器人或传感器相对于地面准确位置的场景很有用，例如自动驾驶车辆的环境感知或机器人导航。

基于图像标定

• 参数结构体：存储了棋盘格到机器人变换矩阵所需的六自由度参数，包括三个旋转角度（roll、pitch、yaw）和三个平移向量（x、y、z）。该结构体为后续计算变换矩阵提供了简便的参数传递方式。

• 该函数接受参数结构体作为输入，并计算出对应的4x4变换矩阵。通过将旋转角度和平移向量结合起来，它能够提供从一个坐标系到另一个坐标系的完整描述。

• 此函数计算从相机坐标系到机器人坐标系的变换矩阵。它首先计算相机到棋盘格的变换矩阵（利用之前定义的相机内参类），然后结合已知棋盘格到机器人的变换，得到相机到机器人的变换矩阵。在机器人视觉系统中，这是一个重要的步骤，它使系统能够根据相机捕获的图像来理解机器人与周围环境的相对位置。

应用场景

这些工具和方法对于需要精确的空间定位和坐标转换的应用至关重要，例如：

• 机器人视觉：在机器人抓取、导航等应用中，了解相机相对于机器人本体的准确位置是必要的。

• 增强现实（AR）：在增强现实应用中，准