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原创 点云相机手眼标定代码——利用PCL库的ICP算法完成手眼标定
描述我有一个点云相机，仅仅能输出点云数据，它要被装到一个机械臂上现在我需要进行手眼标定，如何完成呢？ 本篇求出的手眼矩阵，是相机坐标系在手（机械臂末端或者工具末端）坐标系下的位姿。原理简单来说，2D相机通过张正友标定法，是提取黑白棋盘格的角点，来得到相机位姿变换的。点云相机呢，就需要利用它的点云数据了。原理用几句话说，就是： 在机械臂上安装好相机（需绝对固定），使用代码或者示教器变换多个位姿，让相机对着一个物体进行拍照。我们通过这几帧点云之间的变换关系，及采集这几帧点云时的机械臂位姿，就能得到
2020-12-11 16:22:11
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原创 二维点云ICP原理推导
二维点云ICP原理推导描述ICP是迭代就近点算法，大部分的实现代码都是基于PCL点云库的，也就是三维点云的匹配实际上，二维点云数据也算是常见的数据类型，比如移动机器人经常使用的单线雷达。本文就是二维点云ICP的原理推导算法原理二维点云数据说明先说明单线激光雷达数据类型data=[riθi]data=\left[ \begin{array}{c} r_{i} \\ \theta _{i} \end{array} \right]data=[riθi]r和θ代表每一束激光的距离和扫描角度
2020-05-28 00:01:25
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原创 解决conda环境下import TensorFlow失败的问题
安装了anaconda的电脑，新建了一个名叫deeplearning的环境，在该环境下已经成功安装了tensorflow。于是在终端打开python并执行代码除了提示错误提示是代表没有安装TensorRT，暂时忽略，可以看出已经打印了1，已经安装成功。但是运行juypter-notebook后，会提示。
2024-02-27 22:02:54
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原创 warning: librealsense2.so.2.50, needed by /usr/local/lib/libpcl_io.so, not found
PCL与realsense编译问题
2023-04-13 17:17:43
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原创 python 读写xlsm与txt
有一个excel表格，格式是XXX.xlsm，表格中有很多子表sheet使用python 来读取其中一个sheet的内容以下的代码只是实现我的功能，如果想要其他的excel读写功能，可以去搜索openpyxl。openpyxl是一个开源项目，它是一个用于读取/写入Excel 2010文档（如xlsx 、xlsm 、xltx 、xltm文件 ）的Python库参考链接。
2023-01-18 13:54:44
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原创 matlab批量修改文件名
使用matlab，批量修改某个文件夹下的全部文件名下面的例子，是修改了某个文件夹下的全部jpg图片名，修改后的新名称是原名称的一部分
2022-12-05 10:52:22
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原创 一文搞懂傅里叶级数与变换
这篇文章的目标：以最简单易懂的方式，让大家学会傅里叶变换！为什么要写一篇关于傅里叶变换相关知识的文章呢。有两个原因：一、这个知识很有趣，可以理解它是一件炫酷的事情。在工作中，一次分享会同事站在很高的角度，重新分析了傅里叶变换。二、曾经的经历与傅里叶相关，之前有一年的宿舍号码是553，数字英文是FiveFiveThree，而FFT正是快速傅里叶变换的缩写。学生时代一次短短的创业尝试，团队的名字就命名为了FFT。这让我对傅里叶变换有了一种特殊的情感。
2022-11-25 11:29:57
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转载 Mac上QT5配置Opencv4
brew install opencvbrew install qt-creator.pro 文件的书写TEMPLATE = appCONFIG += console c++11CONFIG -= app_bundleCONFIG -= qtSOURCES += main.cppINCLUDEPATH += /usr/local/Cellar/opencv/4.1.0_2/i...
2022-11-11 21:07:31
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原创 Ubuntu挂载新的硬盘到/home下
Ubuntu20.04系统，电脑原有一个硬盘挂载在/home下，由于数据过大导致硬盘空间占满。现在有一个新的硬盘，准备把它加到电脑上，拓展已有的home空间。
2022-10-17 11:13:33
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原创 Ubuntu20.04安装CUDA、cuDNN、onnxruntime、TensorRT
Ubuntu20.04系统安装CUDA、cuDNN、onnxruntime、TensorRT
2022-10-14 18:12:17
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原创 error: ‘make_shared’ is not a member of ‘boost’
编译一个以PCL库为主的工程时，出现了指针的相关错误。
2022-08-19 10:12:56
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原创 Windows使用思岚科技的rpLidar的A2型号
描述我有一个思岚科技的雷达，目前想使用它1. 安装CP2102驱动我是从这里下载的下载windows版本的CP2102驱动下载后解压，运行CP210xVCPInstaller_x64.exe进行安装2. 下载思岚科技的RoboStudio软件下载地址在这儿http://www.slamtec.com/cn/RoboStudio选择Windows版本进行下载，下载后进行安装3. 使用RoboStudio打开软件如下图所示选择“雷达”一项，在雷达下面出现的框内，选择“手动搜索”接下来
2022-07-20 11:15:50
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原创 git clone报错CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none
git clone报错
2022-06-21 16:33:30
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原创 Ubuntu20.04安装opencv4
描述Ubuntu20.04安装opencv4的步骤由于部分步骤是已经OK的，所以只是记录在这里，并将一些问题的解决方案记录在这里，以后会更新完整干净的步骤步骤下载opencv4.5.5 及 opencv_contrib4.5.5我下载到的位置是Downloads，可以在Downloads目录下完成解压cd Downloads编译opencv，并将opencv_contrib设置为外部包同时进行编译（在命令中你会看到与opencv4.5.5同级目录下opencv_contrib4.
2022-05-27 21:18:33
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原创 Ubuntu20.04安装微信
描述具体请参照这篇文章，写的不错https://blog.youkuaiyun.com/Steven_Start/article/details/117379049
2022-05-26 21:06:28
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空空如也
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