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RSS订阅原创 树莓派连接串口时无法开机
经过这样的设置后，仍旧没有解决问题，但是给了我思路，同时我发现我的树莓派的config.txt不起作用，起作用的是/boot/comfirm/config.txt（好像是这个），这时我还没说我是通过USB连接的串口还是GPIO连接的串口，他居然判断是否是GPIO连接的串口，于是我感兴趣的把目光投向了他说的GPIO引脚的占用问题。于是它给我推荐了一种开机后修改引脚模式的指令，于是我通过该指令可以设置指定的GPIO口为ALT0模式这时电机的数据就可以接收到了。于是我询问他怎么开机时关闭对GPIO的检查。
2023-04-13 22:56:21
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原创 ubuntu启动报错 hardware error cpu 0 machine check 0 Bank 6、ACPI BIOS Error (bug)Could not resolve symbol
[TOC](ubuntu启动报错 hardware error cpu 0 machine check 0 Bank 6、ACPI BIOS Error (bug)Could not resolve symbol)
2023-03-20 12:05:41
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原创 eigen3多版本共存及与ceres兼容问题
系统通过eigen3.pc这个文件搜索eigen库的，两种方式安装都会生成一个eigen3.pc文件，通过apt-get安装的存放在**/usr/share/pkgconfig文件夹下，通过源码安装的就存放在安装目录的/usr/local/share/pkgconfig**文件夹下，除了版本和安装位置不同外其它都一样，但是刚刚试了一下，还是不行，看来没想的那么简单。新安装的eigen的cmake文件在/usr/include/eigen338/eigen3/share/eigen3/cmake中，因此，
2023-03-15 22:45:02
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原创 Ubuntu mate自启脚本/命令+关闭图形桌面
总结的说，/etc/init.d这个目录是所有服务的脚本，可以通过执行脚本并且加上参数，开启关闭或者重启对应的服务，rc.d/这个目录的放的应该就 是开机就默认开启的服务，并且根据系统不同的运行及划分了不同的rc0.d/这样的目录，ubuntu下面的rc0.d/这样的目录都是直接放在/etc /下面的。并且这个东西只有在fedora下面 有，ubuntu下面没有/etc/rc.d/这个目录，只有/etc/init.d，openSUSE下面有/etc/rc.d，直接链接的/etc /init.d。
2022-09-19 23:24:02
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原创 树莓派CM4安装系统
本次记录使用树莓派CM4安装系统，因项目需要将之前使用的树莓派4B换成尺寸更小的cm4，因此需要将树莓派4B上的系统以及安装的环境转移到CM4上，因此最开始的想法是直接将之前系统读取成img镜像，然后烧录到带emmc的CM4上，但是进行的步骤并不是这个，进行的是下面内容，在此记录，为以后避坑。
2022-09-18 22:44:53
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原创 lego-loam 跑 kitti00包（kitti2bag+lego-loam+evo）详细版
因此，笔者结合这两种方法，修改了第二种方法，解决了第二种方法的缺点，得到了我想要的bag。
2022-09-06 11:32:35
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原创 ubuntu下切换默认python版本
这一步可能会报错update-alternatives: error: no alternatives for python。
2022-09-03 22:22:11
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原创 周末学习总结（LIO标定+kitti数据集的使用+evo工具的使用+开源数据集+ssh的使用）
网上开源的标定包，用的比较多的是浙江大学开源的lidar_IMU_calib以及瑞士苏黎世联邦理工大学–自动驾驶实验室开源的lidar-align，网上说后边的这种方法，因为是纯IMU积分，无法得到准确的Odom数据，所以无法进行纯imu与lidar的标定。，即计算Lidar到IMU的刚体变换，一般论文中为了方便，多将IMU系作为机器人机体系，而将Lidar的点云数据变换到IMU系，因此需要得到从Lidar到IMU的刚体变换。这些主要是为了学习lego-loam时用到的，evo的使用也可以参考。
2022-09-03 22:17:03
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原创 opencv学习笔记九--背景建模+光流估计
由于场景中的目标在运动，目标的影像在不同图像帧中的位置不同。该类算法对时间上连续的两帧图像进行差分运算，不同帧对应的像素点相减，判断灰度差的绝对值，当绝对值超过一定阈值时，即可判断为运动目标，从而实现目标的检测功能。帧差法非常简单，但是会引入噪音和空洞问题在进行前景检测前，先对背景进行训练，对图像中每个背景采用一个混合高斯模型进行模拟，每个背景的混合高斯的个数可以自适应。然后在测试阶段，对新来的像素进行GMM匹配，如果该像素值能够匹配其中一个高斯，则认为是背景，否则认为是前景。由于整个过程GMM模型在不断更
2022-07-05 10:39:16
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原创 opencv学习笔记七--车位检测
…(30, 56, 3) spot549.jpg (1111, 1139, 595, 610)(30, 56, 3) spot550.jpg (1111, 1139, 610, 625)(30, 56, 3) spot551.jpg (1111, 1139, 626, 641)(30, 56, 3) spot552.jpg (1111, 1139, 641, 656)(30, 56, 3) spot553.jpg (1111, 1139, 657, 672)训练模型的构建代码参考
2022-07-03 19:44:46
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原创 opencv学习笔记六--图像特征[harris+SIFT]+特征匹配
在一定的范围内，无论物体是大还是小，人眼都可以分辨出来，然而计算机要有相同的能力却很难，所以要让机器能够对物体在不同尺度下有一个统一的认知，就需要考虑图像在不同的尺度下都存在的特点。尺度空间的获取通常使用高斯模糊来实现不同σ的高斯函数决定了对图像的平滑程度，越大的σ值对应的图像越模糊。为了寻找尺度空间的极值点，每个像素点要和其图像域（同一尺度空间）和尺度域（相邻的尺度空间）的所有相邻点进行比较，当其大于（或者小于）所有相邻点时，该点就是极值点。如下图所示，中间的检测点要和其所在图像的3×3邻域8个像素点，以
2022-06-30 22:28:29
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原创 opencv学习笔记五--文件扫描+OCR文字识别
定义函数获取轮廓变换安装tesseract-ocr-w64-setup-v5.0.1.20220118.exe
2022-06-28 23:07:46
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原创 opencv学习笔记四--银行卡号识别
指定信用卡类型定义绘图函数读入数据#cv2.findContours()函数接受的参数为二值图，即黑白的（不是灰度图）,cv2.RETR_EXTERNAL只检测外轮廓，cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE只保留终点坐标#返回的list中每个元素都是图像中的一个轮廓卡片处理[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8AcGUyGC-1656380868739)(https://gitcode.net/weixin_41756
2022-06-28 09:50:41
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原创 opencv学习笔记三
直方图mask操作模板匹配和卷积原理很像，模板在原图像上从原点开始滑动，计算模板与（图像被模板覆盖的地方）的差别程度，这个差别程度的计算方法在opencv里有6种，然后将每次计算的结果放入一个矩阵里，作为结果输出。假如原图形是AxB大小，而模板是axb大小，则输出结果的矩阵是(A-a+1)x(B-b+1)TM_SQDIFF：计算平方不同，计算出来的值越小，越相关TM_CCORR：计算相关性，计算出来的值越大，越相关TM_CCOEFF：计算相关系数，计算出来的值
2022-06-25 22:30:09
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原创 opencv学习笔记二
HSVH - 色调（主波长）。S - 饱和度（纯度/颜色的阴影）。V值（强度）src： 输入图，只能输入单通道图像，通常来说为灰度图dst： 输出图thresh： 阈值maxval： 当像素值超过了阈值（或者小于阈值，根据type来决定），所赋予的值type：二值化操作的类型，包含以下5种类型： cv2.THRESH_BINARY； cv2.THRESH_BINARY_INV； cv2.THRESH_TRUNC； cv2.THRESH_TOZERO；cv2.THRESH_TOZERO_INVc
2022-06-25 16:56:44
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原创 树莓派(4B)ubuntu之ROS输出PWM
由于项目需要，需要使用到树莓派输出PWM控制舵机，因此采用了几种不同的方案，效果都不太一样，在此记录一下。因为使用的是树莓派的引脚来输出PWM所以要使用控制树莓派引脚的一些库，WiringPi只是其中的一种，此外还有gpiozero、pigpio等库，据说pigpio是可以在ubuntu20.04下正常使用的库，言外之意就是其他两个库多多少少可能有点问题，但是我在使用WiringPi时大部分功能也是可以使用的，有人说不支持PI4B，但是我用的还行。。。这里先简单介绍一下硬件PWM和软件PWM分别是什么意思
2022-06-23 17:30:38
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原创 Windows11系统引导修复(因EasyBCD误删win11启动)
昨天，因突然想从我的电脑的ubuntu系统里面拷点东西出来（我的电脑是双系统win11+ubuntu20.04），而突然想到自从windows系统升级成win11之后再也没有在开机时有选择系统的这个页面，因此我想调出来这个页面。(经历了一次把win11的系统引导删除后进不去win11才发现其实很好实现，一会唠唠有多蠢的人才会绕一大圈。。。)至于为什么能接触到这个软件是因为我参考了这个连接结果在里面没有找到ubuntu的设置项，所以就去搜索了电脑检测不到ubuntu系统然后就参考了这里所以就接触到了这个软件
2022-06-15 16:38:27
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原创 opencv学习笔记一
图像基本操作环境配置地址：Anaconda:https://www.anaconda.com/download/Python_whl:https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#opencveclipse:按照自己的喜好，选择一个能debug就好数据读取-图像cv2.IMREAD_COLOR：彩色图像cv2.IMREAD_GRAYSCALE：灰度图像import cv2 #opencv读取的格式是BGRimport matp
2022-05-22 23:02:16
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原创 conda使用指南
conda使用指南安装环境管理包管理安装miniconda:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/或者https://mirrors.bfsu.edu.cn/help/anaconda/更改仓库地址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/环境管理conda create --name myname python=3.9conda activat
2022-05-12 10:38:09
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原创 【树莓派4B】串口配置
【树莓派4B】串口配置树莓派环境串口信息硬件串口(/dev/ttyAMA0)mini串口(/dev/ttyS0)串口配置打开serial0调换serial0和serial1的映射参考树莓派环境树莓派4Bubuntu mate20串口信息硬件串口(/dev/ttyAMA0)该串口由硬件实现，有单独的波特率时钟源，性能高、可靠。mini串口(/dev/ttyS0)该串口性能低，功能也简单，并且没有波特率专用的时钟源，而是由CPU内核时钟提供。因此mini串口有个致命的弱点是：波特率受到内核时钟的
2022-05-05 15:54:44
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原创 【树莓派4B或CM4】ubuntu 18.04 CSI摄像头
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2022-04-29 19:49:40
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原创 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。【树莓派 ubuntu 软件源问题】E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/dists/
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。【树莓派 ubuntu 软件源问题】问题解决方法清华软件源E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/dists/bionic/main/binary-arm64/Packages 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]问题当使用树莓派4b时遇到使用命令sudo apt-get update会报以下错误时那就说明软件园那里有问题，不能够更新软件列表解
2022-04-27 21:32:53
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原创 树莓派 ubuntu 远程控制
树莓派 ubuntu 远程控制树莓派上能够支持的远程连接软件nomachine 下载nomachine 安装Windows 上的操作但是参考树莓派上能够支持的远程连接软件首先选择树莓派上能够支持的远程连接软件；我使用的是树莓派4B1.我首先试的是 向日葵 但是向日葵 针对这种ARM架构 ，好像准备的不是很充分向；向日葵的下载网页为这里选择linux，会出现如下图选择图形版本进行下载，接着会出现让你选择应用平台默认的这个，我试过了，安装会报架构不对的错误，一看好像就不太行的样子。接着，我又试了
2022-04-27 16:53:34
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原创 SLAM学习笔记
SLAM学习笔记Chapter1Chapter2Chapter3合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入Chapter1旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换Chapter2四元数Chapter3旋转矩阵、变换矩阵，李群（Lie G
2022-04-11 10:43:45
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原创 SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）
SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）激光雷达IMU功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入激光雷达激光雷达采用robosense 16线 RS-LiDAR-16下载：git clone http
2022-04-03 14:19:04
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原创 SLAM【十一】建图
SLAM【十一】建图概述单目稠密重建立体视觉极线搜索与块匹配新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入概述建图的功能：定位：第一次跑，就把地图保存下来，让机器人在下次开机后依然能够在地图中定位。导航：需要创建
2022-03-20 23:01:51
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原创 SLAM【十】回环检测
SLAM【十】回环检测回环检测的作用及意义作用意义回环检测方法准确率和召回率词袋模型字典字典的结构功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入回环检测的作用及意义作用问题：为了解决整个SLAM出现的累计误差，导致无法构建全
2022-03-18 22:05:47
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原创 SLAM【九】后端2
SLAM【九】后端2滑动窗口滤波和优化滑动窗口法新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入滑动窗口滤波和优化问题：需要控制BA的规模，保持计算的实时性，需要限制后端的计算时间。控制计算规模的方法：滑动窗口法：仅
2022-03-18 10:51:14
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原创 SLAM【八】后端1
SLAM【八】后端1状态估计问题线性系统与卡尔曼滤波（KF）非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入状态估计问题在后端优化中，我们通常考虑一段更长时间内（或所有时间内）的状态估计问题，而且不仅使
2022-03-16 19:55:42
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原创 【五】非线性优化之最小二乘法及其解法
【五】非线性优化之最小二乘法及其解法1.状态估计问题1.1状态估计问题的解决方法1.2具体的求解合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入1.状态估计问题根据经典的SLAM模型，它有一个运动方程一个观测方程。{xk=f(xk−1,
2022-03-13 17:32:53
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原创 【四】相机与图像
【四】相机与图像针孔相机模型畸变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入针孔相机模型现在来对这个简单的针孔模型进行几何建模。设O−x−y−zO − x − y − zO−x−y−z为相机坐标系，习惯上我们让zzz轴指向
2022-03-07 22:10:43
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原创 【三】李群和李代数
李群和李代数群和李群李代数功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入群和李群群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构，我们把集合记作A,运算记作 · ，那么群可以记作G=(A,⋅)G=(A, \cdot)G=(A,
2022-03-05 15:21:28
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原创 使用“Opencv“时遇到terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception‘问题的解决方案
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2022-02-21 21:05:13
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原创 【二】四元数
四元数四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了i2=−1i^{2}=-1i2=−1，而四元数中则定义了i2=j2=k2=ijk=−1i^{2}=j^{2}=k^
2022-02-19 22:00:27
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原创 【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换
【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换旋转矩阵坐标系间的欧式变换功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入旋转矩阵内积（点乘）：ab=aTb=∑i=13aibi=∣a∣∣b∣cos⟨a,b⟩{\bf{a}}{\bf{b}
2022-02-16 19:47:30
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原创 QT摄像头
QT摄像头效果配置代码总结效果调用摄像头，显示可使用的摄像头设备，显示可使用摄像头设备的分辨率，保存捕捉的图片配置QT5.9.8+MSVC2017 64bIt代码Camera.proQT += core gui multimedia multimediawidgetsgreaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgetsTARGET = CameraTEMPLATE = app# The following define ma
2022-01-15 20:57:00
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原创 Git常用命令
Git常用命令Git配置创建版本库文件管理远程仓库分支管理标签管理Git配置$ git config --global user.name "Your Name"$ git config --global user.email "email@example.com"配置用户名和邮箱git config命令的–global参数表示这台机器上所有的Git仓库都会使用这个配置，当然也可以对某个仓库指定不同的用户名和Email地址。创建版本库$ mkdir learngit //创建一个新的文件
2021-09-28 15:30:47
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