Livox SLAM（带LIO+闭环检测优化）

主题：Livox雷达LIO+闭环检测优化

开源地址：LiDAR SLAM

该开源为 Livox雷达实现了一个一体化且即用型的 LiDAR 惯性里程计系统。
前端基于基于开源里程计框架LIO-Livox获取里程计信息，另外添加了更多的约束和功能来增强建图的性能。
在另一个ros功能包Livox-Localization中提供了一个简单的基于激光雷达地图的定位模块。
总结：
LIO-Livox用于里程计部分， ScanContext 用于闭环部分和interactive_slam用于地图编辑部分

1 特点

1.1 闭环检测

在 LCD 部分，使用ScanContext 执行闭环检测，然后将闭环约束添加到优化求解器中。借助 LCD 模块，能够缩小差距并补偿大型环境中扫描匹配的累积平移误差。

1.2 地面约束

为了避免沿 Z 轴漂移，LOAM（激光雷达里程计和映射）算法中出现的一般问题，我们将地面约束（平面检测由 LIO-Livox 完成）作为 hdl_graph_slam 添加到优化求解器中。

1.3 来自多个 Rosbag 的地图合并

在实践中，我们通常会多次收集环境数据，因此我们需要一个功能来融合来自多个 rosbag 的地图信息。在这个实现中，我们使用 GPS 信息（可选）将不同时间采集的 LiDAR 扫描转换为一个坐标系，然后使用 ScanContext 和 ICP 找到精细匹配结果。同时，我