多传感器融合定位GNSS、IMU、Lidar、Camera

概述

0.坐标系

为了求解速度分量，相当于local



自动驾驶如何应用这些坐标系：

坐标系直接的转换公式：


航向角：
北东地，北偏东某某度

1.纯激光雷达点云定位
2.融合GNSS的点云定位
3.融合IMU的点云定位

IMU介绍

https://blog.youkuaiyun.com/hbsyaaa/article/details/108186892
IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。
1：通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。
2：通过软件解算的方式，利用欧拉角与旋转矩阵来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解，并将两种姿态进行互补融合，最终得到IMU的实时姿态

我们使用IMU器件最终想要获取的是位姿数据，包含位置和姿态，而实际IMU直接测量的数据是加速度和角速度，需要对角速度进行一次积分计算角度，也就是姿态；对加速度进行二次积分获取距离，也就是位置。由于种种原因，所有的传感器测量数据，都有测量误差，而IMU是通过积分实现间接测量值，且其参考数据是上时刻数据，这就造成其误差也会随着时间传递下去，时间越久，其误差越大，这一特性成为数据漂移，所以IMU一般需要与其它传感器配合使用。

某些IMU只有线加速度和角加速度，没有四元素；
那么如何求解

根据加速度计解算姿态角，会有误差，因为靠重力加速度

方式二还可以利用重力