MATLAB卡尔曼-优快云博客

原创《MATLAB定位与滤波例程》专栏目录，持续更新……

本专栏针对动态目标定位时，往往有轨迹的滤波需求，因此给出TOA/AOA/RSSI等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

2025-03-15 01:13:46 241 1

原创《MATLAB创新性滤波算法》专栏目录，持续更新中……

MATLAB创新性滤波算法》专栏旨在分享具有一定创新性的滤波方法，并配有适当的MATLAB例程供读者参考。为了保证一定的新颖性、创新性，在编辑时耗费了大量的时间和精力，因此设置为付费专栏，以下是专栏的目录。

2024-12-30 08:43:07 682 1

原创《IMM交互式多模型滤波MATLAB实践》专栏目录，持续更新……

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载CV/CA双模型的IMM例程（MATLAB，基于两个模型的EKF），附源代码可直接复制粘贴。

2024-10-30 10:07:03 329 2

原创卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程（专栏目录，持续更新……）

本专栏旨在深入探讨卡尔曼滤波及其在各类应用中的实现，尤其是通过MATLAB编程进行的典型案例分析。卡尔曼滤波是一种高效的递归滤波器，广泛用于信号处理、控制系统和导航等领域，能够有效地从噪声数据中提取有用的信息。卡尔曼滤波基础：详细介绍卡尔曼滤波的原理、数学背景及基本概念，帮助读者建立坚实的理论基础。进阶应用案例：通过一系列典型的MATLAB编程示例，展示卡尔曼滤波在不同领域（如机器人定位、目标跟踪和传感器融合等）中的实际应用。代码实现与优化。

2024-10-18 10:57:19 496

原创定位方法与程序讲解（专栏目录，更新中···）

AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位是一种基于测量信号到达接收器的角度来确定信号源位置的技术。无需信号源的精确时间：TDOA定位不需要信号源明确的时间戳，只需接收器之间的时间差，因此适用于不便于同步的系统。信号要求：对信号的要求较高，必须能够准确测量到达时间，通常需要高频率的信号和高精度的时钟。高精度：在适当的条件下，TDOA可以实现厘米级的定位精度，尤其在接收器分布合理的情况下。时间差计算：通过比较不同接收器接收到信号的时间，计算出信号到达各个接收器的时间差。

2024-10-03 10:42:33 1710

原创【MATLAB例程】基于MCC（最大相关熵）的EKF，一维滤波，用于解决观测噪声的异常|附下载链接

本文提出了一种基于最大相关熵准则（MCC）的鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），用于解决传统卡尔曼滤波在观测噪声存在异常值时的性能下降问题。该算法通过高斯核函数对残差进行加权处理，有效抑制异常观测值对状态估计的干扰。MATLAB实现代码表明，MCC-KF能在异常值干扰下保持良好估计精度，对比误差曲线显示其显著优于标准卡尔曼滤波。算法核心是利用高斯核函数降低大残差的权重，公式推导包括相关熵定义和瞬时估计计算。研究成果可应用于导航、定位等需要鲁棒滤波的领域。

2025-06-11 10:56:17 835

原创【MATLAB例程】制导方法介绍与例程——三点法|三维空间，动态目标导引（附源代码下载链接）

摘要：本文基于三点法导引原理，构建了导弹三维制导的MATLAB仿真模型。通过动态调整导弹飞行方向使其始终沿雷达-目标连线运动，实现精确追踪。模型采用参数化设计，分离制导站坐标、目标运动参数与导弹性能参数，支持灵活的场景配置。仿真结果显示，导弹轨迹严格遵循三点法导引规则，可视化界面清晰标注初始瞄准线，并区分目标与导弹轨迹。代码结构完整，包含运动学更新、实时坐标计算及三维动态绘图模块，适用于军事导弹和无人机导引研究。完整代码可通过优快云下载，支持导航与制导相关定制需求。

2025-06-11 10:48:10 838

原创【免费小例程】python绘制三维图（散点图、曲线图、表面图、柱状图）的一些方法|附完整的代码和结果展示，带注释方便修改

本文介绍了使用Python的matplotlib库绘制4种常见三维图的方法。通过示例代码展示了：1）三维散点图（scatter()）；2）三维线图（plot()）；3）三维表面图（plot_surface()）；4）三维柱状图（bar3d()）。每种图表都包含完整代码、数据生成方法和可视化效果图，并标注了坐标轴设置等关键参数。文章最后总结了不同三维图的绘制方法，为数据可视化提供了实用参考。

2025-06-10 11:32:35 160

原创【MATLAB代码】追踪法制导的程序，适用于三维平面，目标是运动的，带绘图和捕获时间|订阅专栏后可直接查看完整代码

本文提供了基于追踪法的导弹制导MATLAB仿真代码，模拟三维空间中对移动目标的追击过程。导弹速度方向始终指向目标（前置角为0），通过实时计算视线单位矢量调整航向。代码初始化目标（初始位置[500,500,500]，速度[10,-5,2]）和导弹（初始位置[10,10,10]，固定速度30m/s）参数，采用0.1秒步长进行动态仿真，直至距离小于1米判定击中。输出包含三维/二维轨迹可视化及命中点坐标，揭示追踪法制导的空间运动

2025-06-10 11:31:35 17

原创【python】基于MCC（最大相关熵）的卡尔曼滤波的python代码，一维滤波，应对观测数据突变，附完整代码

本代码实现了最大相关熵卡尔曼滤波（MCC-KF）与经典卡尔曼滤波（KF）的对比仿真，重点验证MCC-KF在存在异常观测值场景下的鲁棒性改进。通过高斯核函数动态加权残差，MCC-KF能有效抑制异常值对状态估计的影响。

2025-06-09 11:12:26 179

原创【MATLAB代码】基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），附源代码|订阅专栏后可直接查看

文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题，通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现，验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优势。

2025-06-09 11:09:41 299

原创【matlab代码】基于方位角与距离测量的目标定位Matlab仿真例程，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）实现多传感器数据融合，二维平面，测角/测距传感器数量可自适应|订阅专栏后可直接查看代码

该代码实现了一个基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的多传感器目标跟踪系统，通过融合多个传感器的距离和角度测量数据，实现对运动目标位置与速度的联合估计。系统以二维匀速运动模型为基础，支持自适应数量的传感器配置，并通过仿真验证算法性能。

2025-06-07 19:11:02 131

原创【MATLAB代码】基于MCC（最大相关熵）的EKF，一维滤波，用于解决观测噪声的异常|附完整代码，订阅专栏后可直接查看

本文所述的代码实现了一种基于最大相关熵准则（Maximum Correntropy Criterion, MCC）的鲁棒性卡尔曼滤波算法（MCC-KF），重点解决传统卡尔曼滤波在观测噪声存在异常值时估计精度下降的问题。通过引入高斯核函数对残差进行加权处理，有效降低了异常观测值对状态估计的干扰。

2025-06-07 19:09:57 433

原创【python】基于MCC（最大相关熵）的卡尔曼滤波的python代码，一维滤波，应对观测数据突变，附下载链接

本文对比了最大相关熵卡尔曼滤波(MCC-KF)与经典卡尔曼滤波(KF)的性能，通过高斯核函数加权残差提升算法鲁棒性。仿真结果表明：在存在异常观测值时，MCC-KF能有效抑制误差，状态估计精度显著优于KF（误差降低约40%）。代码实现包含高斯核函数计算、滤波主循环等核心模块，支持核参数可调。该算法适用于卫星导航、组合定位等需抗差处理的场景，改进方向包括动态核参数调整和计算优化。完整代码已开源，可直接应用于工程实践。

2025-06-06 10:10:20 953

原创【MATLAB例程】超短基线（USBL）的MATLAB仿真，三维目标定位仿真系统，通过方位角（θ）、俯仰角（φ）和斜距（r）的直接测量值进行坐标系转换，附下载链接

本文介绍了一种基于水下超短基线(USBL)的三维目标定位仿真系统。该系统通过方位角、俯仰角和斜距测量实现目标跟踪，主要功能包括：螺旋下降轨迹生成、传感器噪声模拟、坐标转换及误差分析。关键技术涉及极坐标到笛卡尔坐标系的转换、三维运动建模（水平圆周+垂直下降）以及高斯噪声的引入（方位/俯仰角1°误差，测距0.5m误差）。系统输出包含轨迹对比图和误差曲线，评估指标有平均/最大误差及标准差。该仿真为水下定位算法研究提供了可视化分析工具，可用于USBL系统性能评估和改进。

2025-06-06 10:05:25 622

原创【MATLAB代码】基于LSTM的GNSS失效状态分类器|LSTM用于三维GNSS数据有效性的分类|判断离群数据，附完整代码|matlabfilter原创

本文提出一种基于双向LSTM(BiLSTM)的GNSS信号误差状态分类方法。通过模拟生成包含正常误差(GNSS_norm=10)和高误差(GNSS_deny=20)的二维轨迹序列数据，构建了深度学习分类模型。该模型采用BiLSTM层提取时空特征，结合全连接层实现信号质量二分类（正常/拒止状态）。实验结果显示系统能有效区分不同误差状态，为导航应用提供实时信号质量评估。该方法可扩展至多级误差分类，并适用于自动驾驶、无人机等场景的GNSS可靠性监测。

2025-06-05 09:44:01 121

原创【MATLAB代码】超短基线（USBL）的MATLAB仿真，三维目标定位仿真系统，通过方位角（θ）、俯仰角（φ）和斜距（r）的直接测量值进行坐标系转换，生成目标轨迹并评估定位误差

水下USBL三维定位仿真系统该MATLAB代码实现了一个水下超短基线(USBL)定位系统的仿真，主要功能包括：模拟螺旋下降的移动目标轨迹添加方位角(1°)、俯仰角(1°)和测距(0.5m)的高斯噪声通过极坐标到笛卡尔坐标的转换实现目标定位三维可视化真实轨迹与估计轨迹的对比系统性能：平均定位误差1.5m，最大误差2.5m，标准差0.5m。结果显示USBL系统能有效跟踪水下目标，但噪声会引入定位误差。该仿真可用于评估USBL系统性能，为实际水下定位应用提供参考。

2025-06-05 09:42:48 267

原创【MATLAB例程】制导——平行接近法导引，例程用于三维环境，目标是运动的|附下载链接与运行截图

本文介绍了三维空间中平行接近法导引律的MATLAB仿真实现。代码通过动态调整导弹三维速度矢量，模拟高速导弹追踪移动目标的过程，包含运动学建模、多轴速度控制和三维可视化模块。核心算法根据实时位置差修正导弹速度，使视线角速率趋近于零，实现平行接近。重要参数包括0.01秒的仿真步长、导引增益k=2和100单位的拦截阈值。文中详细推导了相关公式，包括视线角约束、相对运动方程和加速度指令计算，并提供了参数调整建议。仿真结果显示导弹成功沿最优轨迹拦截目标，验证了算法的有效性。该代码适用于制导算法开发与教学验证。

2025-06-04 09:56:11 788

原创【MATLAB例程】基于LSTM的GNSS失效状态分类器|LSTM用于三维GNSS数据有效性的分类|判断离群数据，附下载链接|matlabfilter原创

本文提出了一种基于双向LSTM(BiLSTM)的GNSS误差状态分类系统，能够有效区分正常误差和拒止高误差状态。该系统通过模拟不同噪声水平的GNSS轨迹数据（正常误差10，拒止误差20），构建了包含10组序列数据的训练集。采用包含序列输入层、BiLSTM层和分类层的深度学习架构，通过Adam优化器进行训练，实现位置序列到误差状态的智能映射。实验结果显示模型具有良好的分类性能。该技术可应用于自动驾驶、无人机导航等需GNSS质量评估的场景，支持扩展为多级误差分类系统，具有轻量化、易集成等工程优势。完整代码已公开

2025-06-04 09:53:53 962

原创【MATLAB代码】制导——三点法，二维平面下的例程|运动目标制导，附完整源代码

本文介绍了一种基于三点法的导弹制导MATLAB仿真方法，适用于二维平面匀速运动目标的追踪场景。代码实现了制导站（雷达）对目标的持续跟踪，通过计算目标-雷达连线方向动态调整导弹飞行路径。仿真结果显示导弹成功捕获目标（距离<10米），并输出捕获时间和坐标。程序包含参数定义、动态轨迹更新、终止条件检测和可视化功能，清晰展示了三点法导引的整个过程。该代码可作为制导算法研究的基础模板，通过调整初始参数可模拟不同运动条件下的制导效果。

2025-06-03 10:13:21 154

原创【MATLAB代码】制导方法介绍与例程——三点法|三维空间，动态目标导引（订阅专栏后可直接查看源代码）

摘要：本文基于三点法导引原理，实现了导弹追踪移动目标的MATLAB三维动态仿真。通过建立制导站-目标-导弹的几何约束模型，推导导弹运动方程，确保其速度方向始终沿制导站与目标的连线方向。代码包含参数配置、实时轨迹更新及三维可视化模块，直观展示导弹从初始位置（靠近雷达）以100m/s速度精确拦截匀速运动目标（10m/s）的过程。仿真结果显示，导弹在4.5秒时成功捕获目标，最终坐标（316.25, 175.00, 62.50）。该模型可扩展用于机动目标预测和抗干扰算法研究。

2025-06-03 10:11:17 237

原创【MATLAB代码】制导——平行接近法，三维，目标是运动的，订阅专栏后可直接查看MATLAB源代码

本文介绍了一个三维平行接近法导引律的MATLAB仿真代码，用于模拟导弹追踪移动目标的过程。代码实现了三维空间中的运动学建模，通过比例导引控制实时调整导弹速度矢量，使其沿最优路径逼近目标。核心模块包括参数配置（仿真步长0.01s、导引增益k=2）、三维状态初始化（导弹初始位置[1,0,0]，速度[10,0,0]）、目标运动模型（初始位置[1000,1000,1000]，速度[1,1,1]）以及可视化功能。该仿真具有全维度建模、高性能计算和教学工程兼容等特点，支持通过调整参数观察不同导引效果，适用于制导算法研究

2025-06-02 11:14:48 289

原创【MATLAB代码】制导方法——平行接近法导引，二维环境，动态目标|订阅专栏后可直接查看MATLAB源代码

本文介绍了一种基于平行接近法的导弹导引仿真MATLAB实现。该方法通过保持目标瞄准线平行移动实现拦截，代码包含参数设置、运动学更新和轨迹可视化模块。仿真模拟了导弹追踪移动目标的动态过程，实时调整导弹速度方向使其逼近目标，最终在设定距离内完成拦截。程序输出捕获时间和运动轨迹图，适用于导引算法教学与验证。代码可直接运行，参数可调，展示了平行接近法的基本原理与实现过程。

2025-06-02 11:13:05 177

原创【MATLAB代码】三维环境下的比例导引制导，目标S型机动，带目标轨迹与制导轨迹、捕获时间、MATLAB源代码|订阅专栏后可查看完整代码

这篇文章介绍了比例导引法在导弹制导中的应用，并提供了一个MATLAB实现代码。比例导引法通过使导弹速度向量的转动角速度正比于目标视线转动角速度来实现精确跟踪。代码模拟了三维空间中的追踪场景，包含动态目标轨迹生成和跟踪器位置更新逻辑，通过调整时间步长和比例因子可优化跟踪效果。运行结果展示了轨迹图和捕获时间，直观呈现了比例导引的追踪过程。代码结构清晰，注释详细，适合理解算法原理和进行参数调优研究。

2025-05-31 09:55:55 32

原创最优控制导引律（Optimal Guidance Law, OGL）介绍与MATLAB代码|订阅专栏后可获得完整代码

最优控制导引律（OGL）是一种基于最优控制理论的导弹制导方法，通过最小化特定性能指标（如脱靶量、能量消耗或终端约束）生成控制指令。其核心思想是将制导问题转化为数学优化问题，结合导弹动力学模型与目标状态信息，实时计算最优控制输入以实现高精度拦截。

2025-05-31 09:55:31 29

原创【MATLAB代码】制导方法——平行接近法引导，二维环境，动态目标|附代码的下载链接

摘要：本文介绍了基于平行接近法的二维导弹导引动态仿真MATLAB实现。该方法通过保持目标瞄准线平行移动，实时调整导弹速度方向使其逐渐逼近目标。代码包含参数配置（导引增益k=3）、运动学更新及轨迹可视化模块，模拟了导弹从(0,0)追踪移动目标（初始位置(100,100)，速度(1,-10)）的过程，最终在设定距离内成功拦截。程序输出拦截时间与运动轨迹图，适用于导引算法教学与性能验证。完整代码可通过优快云下载获取。

2025-05-30 13:21:39 935

原创【MATLAB代码】基于脉冲雷达的TDOA目标定位，适用于四个锚点、三维空间的环境，订阅专栏后可以直接获得源代码

本文介绍了脉冲雷达目标定位的基本原理及实现方法，并提供了MATLAB代码示例。脉冲雷达通过发射电磁脉冲并接收回波信号，利用时延和多普勒效应计算目标的距离、方位和速度。关键步骤包括信号发射、回波接收、匹配滤波处理和参数提取。MATLAB代码展示了基于TDOA的三维目标定位过程，包含参数设置、信号生成、目标距离计算和位置估计等功能。文中还提供了代码结构说明、运行结果示意图和优化建议，适用于雷达定位算法的学习和应用开发。

2025-05-30 13:19:58 242

原创 MATLAB源代码——基于Rao检验的自适应贝叶斯检测器

以下是基于 Rao 检验的自适应贝叶斯检测器的一个 MATLAB 示例例程。这个例程假设检测问题为高斯分布下的简单假设检验，即：Rao 检验利用了一阶导数信息来构造检测统计量，并可用于实现贝叶斯检测。运行结果：命令行截图：假设定义：Rao 检验统计量：贝叶斯检测门限：检测决策：可视化：

2025-05-29 10:47:55 555

原创【MATLAB例程】基于脉冲雷达的TDOA目标定位，适用于四个锚点、三维空间的环境，附代码下载链接

本文介绍了脉冲雷达目标定位的基本原理及MATLAB实现方法。通过发射线性调频脉冲并分析回波信号的时延、幅度和多普勒频移，可计算目标的距离、方位和速度。文章提供了MATLAB代码示例，包含参数设置、信号生成、回波模拟、匹配滤波处理等关键步骤，并展示了定位结果示意图。代码支持四个锚点的三维空间定位，完整程序可通过优快云链接下载。该方法适用于雷达信号处理与导航定位应用。

2025-05-29 10:47:12 1314

原创最优控制导引律（Optimal Guidance Law, OGL）介绍与MATLAB代码|附代码下载链接

摘要：本文介绍了基于LQR的最优控制导引律（OGL）在导弹拦截中的实现方法。通过构建导弹-目标相对运动的线性动力学模型，以二次型性能指标最小化为目标，利用MATLAB求解代数Riccati方程得到最优反馈控制律。仿真结果表明，该方法能有效实现高精度轨迹跟踪（脱靶量<0.1m），代码包含参数设置、动力学建模、LQR求解和闭环控制模块，支持二维平面拦截场景分析。关键优势在于理论严格性和可调加权矩阵，但依赖精确模型和实时计算。完整代码已开源，适用于反导和空空导弹的制导算法研究。特点：理论推导与工程实现

2025-05-28 10:30:48 1026

原创制导与导航总述、分类介绍、MATLABdemo

导航与制导的每种方法添加的和，以帮助更好地理解其实现和应用。基于 MATLAB 的实现示例。

2025-05-28 10:28:53 742

原创【限时免费】MATLAB例程，脉冲雷达目标测距例程

本文介绍了基于线性调频（LFM）信号的脉冲雷达目标测距MATLAB实现方法。代码通过生成LFM发射信号，模拟目标回波并添加噪声，利用匹配滤波器进行时延估计和距离解算。关键参数包括10MHz带宽（对应15m分辨率）、100μs脉宽（15km最大距离）和10dB信噪比。核心算法包含LFM信号生成、匹配滤波（xcorr实现）和峰值检测测距，最终实现104m目标的距离估计，误差仅3cm。结果验证了该方案在噪声环境下的有效性，适用于雷达信号处理学习和基础测距应用。

2025-05-27 11:01:51 781

原创【MATLAB例程】主动声纳多路径目标测距与定位，测距使用互相关，频率、采样率可调、声速可调，定位使用三边法|附代码下载链接

本文提出一种基于MATLAB的水下目标定位算法，结合声纳信号处理与多边定位技术。该系统通过生成线性调频信号(LFM)，模拟多路径传播环境，并利用匹配滤波技术实现精确测距。采用加权最小二乘法(WLS)进行目标位置估计，支持可调的声速、采样率和锚点配置。实验结果显示，算法能有效估计目标坐标，提供RMSE、HDOP等性能指标，并可视化95%置信椭圆。该方案适用于水下探测、机器人导航等场景，具有模块化设计、参数可调等特点，可通过扩展支持多目标跟踪和复杂环境建模。配套代码已开源，包含完整的信号生成、距离测量和定位解算

2025-05-27 10:47:33 1100

原创【MATLAB例程】声纳信号处理与目标测距的程序|信号频率、信噪比、采样率和声速均可自行调整|附代码下载链接

本文介绍了一个基于MATLAB的声纳信号处理与目标测距仿真。通过生成线性调频信号（LFM），模拟目标回波信号，并加入噪声，利用自相关处理检测目标距离。文章详细阐述了信号延迟、距离计算、LFM信号生成、信噪比（SNR）以及自相关处理的相关公式，并提供了代码结构的说明。仿真结果显示，当目标实际距离为300米时，系统能够准确检测并计算目标距离。文章还提供了完整的MATLAB源代码下载链接，供读者参考和使用。

2025-05-26 14:34:53 1155

原创技术文档写作方法——以MATLAB滤波为例

本文探讨了提升技术文档质量的关键要素：1.明确目标受众，采用匹配用户技术水平的语言；2.构建层次化结构，合理使用标题和模块化内容；3.结合图表、代码等视觉元素增强可读性；4.使用简洁准确的语言表达；5.提供可运行的优质代码示例；6.定期更新文档并管理版本；7.收集反馈持续优化；8.借助Markdown等工具提升效率。文章强调技术文档应以读者为中心，通过结构化设计和持续改进，成为有效的知识传播媒介。

2025-05-26 14:34:08 967

原创【MATLAB代码】主动声纳多路径目标测距与定位，测距使用互相关，频率、采样率可调、声速可调，定位使用三边法|订阅专栏后可直接查看源代码

本文介绍了一个基于MATLAB的水下目标定位系统，利用声纳信号处理和多锚点测距技术，结合信号建模、多路径传播仿真及模糊函数分析，适用于水下目标探测与通信场景。代码通过模拟多锚点分布，测量目标与锚点的距离，并采用加权最小二乘法（WLS）进行目标位置估计。系统支持频率、采样率、声速、锚点数量及位置等参数的自定义调整，并提供了定位性能指标（如RMSE、HDOP）及可视化结果。代码结构清晰，包含参数设置、锚点生成、距离测量、定位算法及结果展示等模块，适用于水下定位与通信的研究与应用。

2025-05-25 12:49:36 520

原创 MATLAB例程——基于分批运输与最近邻优化的垃圾运输路径规划，n个垃圾收集点，每点有固定垃圾量，车辆从处理厂出发收集垃圾后返回，目标是最小化总行驶距离

本文提出了一种基于启发式算法的垃圾运输路径优化方案，针对30个垃圾收集点的运输需求建立数学模型。通过分批运输和最近邻优化算法，实现了车辆分配、路径规划及总行驶距离最小化。MATLAB实现表明，该方法能有效求解NP难问题，输出最优路径与车辆分配方案。分析指出当前模型未考虑交通因素和车辆差异，并建议引入时间窗约束、多目标优化等改进方向。完整代码已公开，适用于类似路径规划问题。

2025-05-24 10:41:11 1111

原创 MATLAB代码——基于分批运输与最近邻优化的垃圾运输路径规划，n个垃圾收集点（n可调），每点有一定的垃圾量，车辆从处理厂出发收集垃圾后返回，目标是最小化总行驶距离

本文提出一种基于贪心算法的垃圾运输路径优化方法，通过MATLAB实现30个垃圾收集点的运输路径规划。模型以最小化总行驶距离为目标，考虑车辆载重限制（5吨），采用最近邻策略分配运输任务，并可视化各车辆路径。结果显示算法能有效分配车辆并规划最优路径，为城市垃圾运输提供优化方案。代码可直接运行，输出路径方案和总行驶距离，适用于类似物流路径规划问题。未来可进一步改进算法效率或加入更多现实约束条件。

2025-05-24 10:39:35 202

原创【MATLAB代码】声纳信号处理与目标测距的程序，订阅专栏后可获得完整的代码

本文介绍了一个基于MATLAB的声纳信号处理与目标测距仿真。仿真过程包括生成线性调频信号（LFM）、模拟回波信号、加入噪声、进行自相关处理以及目标检测。通过模拟水中目标的回波信号，计算出目标距离，并对结果进行可视化。仿真结果显示，当目标实际距离为300米时，系统能够准确检测到目标距离。文章还提供了完整的MATLAB源代码，便于读者理解和复现实验。

2025-05-23 12:09:46 208

原创【MATLAB代码】扩展卡尔曼滤波估计pmsm的位置误差

本文介绍了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的永磁同步电机（PMSM）转子位置与速度的无传感器估计方法。通过建立PMSM的动力学模型，结合电压输入与电流观测，算法能够实时预测电机的转子位置、转速及交直轴电流，有效解决了传统传感器依赖带来的成本和可靠性问题。文章详细阐述了系统建模、噪声配置、EKF实现流程及MATLAB代码实现，并通过仿真验证了算法的有效性。仿真结果表明，EKF能够准确估计电机的位置和速度，误差较小，适用于实际应用场景。

2025-05-23 10:39:48 1016

【MATLAB例程】维度自适应的CKF（容积卡尔曼滤波）代码-从1维~n维，根据状态量和观测量维度自动调整滤波器结构

代码实现了n维自适应容积卡尔曼滤波算法，支持动态调整状态和观测维度（通过参数dim配置），适用于高维非线性系统的状态估计。代码通过球面径向准则生成容积点，避免了雅可比矩阵线性化需求，显著提升了高维场景下的滤波精度与稳定性。只有一个m文件，下载后即可直接运行，方便调试和学习。

2025-04-29

【MATLAB例程】基于RSSI原理的Wi-Fi定位程序，N个锚点（数量可自适应）、三维空间，轨迹使用UKF进行滤波

本程序实现了一种基于信号强度（RSSI）的Wi-Fi定位算法，并结合无迹卡尔曼滤波（UKF）对动态目标轨迹进行滤波优化。代码支持自适应锚点数量，适用于三维空间定位，可模拟目标运动、信号噪声及非线性观测场景，并通过可视化结果对比滤波前后的定位精度。

2025-04-29

【MATLAB例程】1维状态量的自适应的CKF（容积卡尔曼滤波）代码

本代码实现了一个**一维容积卡尔曼滤波（CKF）算法**，针对**强非线性系统**的状态估计问题。通过构建包含周期性驱动项和非线性饱和效应的动态模型（`2.5x/(1+x²) + 8cos(1.2t)`），以及非线性观测方程（`x²/20`），展示了CKF在无需雅可比矩阵线性化的情况下，利用确定性采样点（容积点）精确传递状态分布的能力。代码对比了滤波前后的状态误差，验证了CKF在抑制噪声和提升估计精度上的有效性。该代码为理解CKF算法提供了简洁的一维实现框架，通过非线性动态与观测模型的设计，展示了其在复杂系统状态估计中的潜力。用户可通过调整噪声参数（`Q`、`R`）和动态模型，快速适配具体工程问题。

2025-04-29

【MATLAB例程】维度自适应的UKF代码-从1维~n维，根据状态量和观测量维度自动调整滤波器结构

本代码实现了一个**无迹卡尔曼滤波（UKF）算法**，用于处理**高维非线性系统**的状态估计问题。代码通过动态设置状态量和观测量的维度（默认30维），展示了UKF在无需线性化雅可比矩阵的情况下处理多维非线性系统的能力。其核心是通过无迹变换（Unscented Transform）生成Sigma点，精确捕捉非线性系统的统计特性，从而提升状态估计的精度和稳定性。该代码为高维非线性系统的状态估计提供了通用框架，结合无迹卡尔曼滤波的理论优势与工程实现，适用于学术研究及工业应用。通过调整维度参数（如`dim`）和噪声协方差（`Q`、`R`），可快速适配机器人、自动驾驶、信号处理等领域的需求。

2025-04-29

【MATLAB例程】维度自适应的EKF代码-从1维~n维，根据状态量和观测量维度自动调整滤波器结构（自动匹配维度）

本代码实现扩展卡尔曼滤波（EKF）算法用于多维非线性系统的状态估计。代码通过动态匹配状态量和观测量的维度（支持任意维度），解决了传统EKF实现中维度固定的局限性。其核心功能是通过融合过程模型与非线性观测模型，优化对系统真实状态的估计，有效降低噪声干扰。

2025-04-29

【MATLAB例程】基于RSSI原理的Wi-Fi定位程序，锚点数量可自适应、三维空间，轨迹使用EKF进行滤波

基于RSSI原理的Wi-Fi定位程序，通过RSSI测距后使用三边法定位，为了方便读者修改，锚点数量可自适应调整（>3个即可）。适用范围为三维空间，轨迹使用EKF（扩展卡尔曼滤波）进行滤波，模拟wifi与IMU的数据融合

2025-04-23

【MATLAB例程】TOA与AOA联合定位的高精度算法，三维、4个基站的情况，MATLAB例程

代码实现了三维空间内目标的高精度定位，结合到达角（AOA）和到达时间（TOA）两种测量方法，通过4个基站的协同观测，利用最小二乘法解算目标位置。代码支持噪声模拟、误差分析及三维可视化。

2025-04-19

TDOA解算-牛顿迭代法-以4个基站的三维空间下TDOA定位为背景，使用牛顿迭代法解算

本文所介绍的代码通过TDOA（到达时间差）方法，结合牛顿迭代算法，实现了三维空间内目标位置的定位。系统包含1个主锚点和3个副锚点，通过测量信号到达各基站的时间差计算距离差，最终迭代求解目标坐标。

2025-04-19

【MATLAB代码】TDOA（到达时间差）定位-使用两步加权最小二乘，定位二维目标、4个锚点

本代码实现了一种**高精度二维目标定位算法**，基于**到达时间差（TDOA）**测量，结合**两步加权最小二乘法（Two-Step WLS）**，利用4个固定锚点（基站）的观测数据，估计移动目标的坐标。算法通过粗迭代和细迭代优化，显著降低测量噪声对定位精度的影响，适用于室内定位、无线传感器网络等场景。

2025-04-17

AOA定位、AOA与TOA混合定位，二维环境下的对比，基站（锚点数量）自适应调整

AOA（到达角度）定位、AOA与TOA（到达时间）混合定位，二维环境下的对比，基站（锚点数量）自适应调整

2025-04-17

基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位

基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位。代码注释详细，可直接运行。 # 代码说明 ## 1. 参数设置 - 定义光速、时间噪声、基站坐标、目标真实坐标和时钟漂移参数。 - 时钟漂移参数（α和β）模拟设备时钟频率的微小偏差。 ## 2. 数据生成 - 对每个基站计算真实传播时间。 - 模拟两次往返时间测量值（T_round1, T_round2）和回复时间（T_reply1, T_reply2），包含时钟漂移和高斯噪声。 - 使用DS-TWR公式计算实际距离。 ## 3. 定位算法 - 使用非线性最小二乘法（`lsqnonlin`）最小化测距误差平方和。 - 初始猜测设为基站质心以提高收敛性。 ## 4. 可视化 - 绘制基站、真实位置和估计位置。 - 显示测距圆环，直观展示测距结果与定位关系。 - 输出定位误差。

2025-04-13

TWR（Two Way Ranging）双向测距技术的MATLAB例程（平面、SS-TWR）

# 代码介绍 ## 功能目标 - **定位原理**：基于单边双向测距（$SS-TWR$）技术，通过两次信号往返时间差计算距离，结合多锚点加权三边定位算法，解算待测点坐标。 - **噪声模拟**：引入时间测量噪声和硬件延迟噪声，验证算法在真实环境中的鲁棒性。 - **可视化输出**：图形化展示真实位置、解算位置及锚点分布，直观评估定位精度。 ## 关键步骤 1. **参数设置** - 定义待测点（`point1`）和四个锚点（`baseP`）的坐标。 - 设置光速（`c = 3e8 m/s`）、时间噪声（`t_noise`）、固定延迟（`t_delay`）等物理参数。 2. **测距仿真** - 计算真实欧氏距离（`Range`），叠加噪声生成两次信号传播时间（`t_1`、`t_2`）。 - 通过总时间（`t_total`）解算含噪声的距离值（`Range_calcu`）。 3. **定位解算** - 调用 **加权三边定位函数** `triposition_weight`，基于最小二乘法求解待测点坐标（`p_out`）。 4. **结果分析** - 绘制锚点、真实点和解算点的空间分布图。 - 计算并输出定位误差（`err_distance`）。

2025-04-12

雷达跟踪基于matlab卡尔曼滤波器雷达多目标跟踪（双雷达多目标分布式融合）

本资源是一个基于卡尔曼滤波器的双雷达四目标分布式融合跟踪的MATLAB代码框架，结合了TDOA/FDOA观测模型和分布式融合逻辑。代码参考了多目标跟踪、分布式MIMO雷达优化及卡尔曼滤波实现方法。

2025-04-09

TDOA定位与CKF轨迹滤波，三维轨迹滤波的MATLAB例程

本文所述的MATLAB代码通过TDOA（到达时间差）技术实现三维目标定位，首先生成含噪的基站信号并基于两步加权最小二乘迭代法估算目标初始位置，再结合容积卡尔曼滤波（CKF）对运动轨迹进行优化，最终通过误差分析和三维轨迹图对比验证滤波效果，显著降低了纯观测和惯性导航的累积误差，提升了定位精度。

2025-04-04

【MATLAB例程】交互式多模型（IMM），模型使用：CV，CT左转、CT右转，二维平面，三个模型的IMM，滤波使用EKF

## 核心算法与模型设计 1. **IMM算法框架** - **交互（Mixing）**：基于模型转移概率矩阵 `pij` 和当前模型概率，计算混合初始状态和协方差。 - **卡尔曼滤波**：对每个模型独立进行状态预测与更新，计算残差及协方差。 - **模型概率更新**：根据残差似然函数动态调整各模型权重（`Model_P_up`函数）。 - **状态综合**：加权融合各模型输出，得到最终估计（`Model_mix`函数）。 2. **运动模型** - **CV模型（匀速）**：状态转移矩阵 `F1` 描述线性运动。 - **CT1模型（左转）**：状态转移矩阵 `F2` 含3°/s的左转弯角速度。 - **CT2模型（右转）**：状态转移矩阵 `F3` 含-3°/s的右转弯角速度。 ## 代码结构解析 1. **参数初始化** - 设置仿真时长 `time=100`，采样间隔 `T=1s`，过程噪声 `Q` 和量测噪声 `R`。 - 定义三个模型的状态转移矩阵 `F1/F2/F3` 和量测矩阵 `H`。 - 生成含噪声的仿真数据：目标在20-40秒左转，60-80秒右转，其余时间匀速。 2. **IMM迭代流程** - **初始化**：设定初始状态 `x0`、协方差 `P0` 和模型概率 `u_IMM=[0.3,0.3,0.4]`。 - **主循环**：依次执行模型交互、卡尔曼滤波、概率更新和状态综合，保存各模型及综合结果。 3. **可视化与分析** - **轨迹对比**：绘制真实轨迹、观测值、各模型及IMM估计轨迹（含局部放大图）。 - **误差分析**：计算位置和速度误差，展示IMM在x/y方向的跟踪性能。 - **模型概率曲线**：动态显示各模型

2025-04-04

【MATLAB例程】TDOA（到达时间差）定位的chan-tylor计算方法，三维环境

## 概述本程序实现了一种基于到达时间差（TDOA）的三维定位方法，使用Chan和Taylor算法进行位置估计。程序通过模拟一个移动目标的运动轨迹，并利用多个基站的信号测量来估计目标位置。程序包括噪声影响的模拟以及不同定位算法的比较。 ## 主要功能 1. **初始化参数**：设置基站数量、目标的初始和最终位置、总运动时间及噪声水平。 2. **目标运动模拟**：根据给定的初始和最终位置，模拟目标在三维空间中的匀速运动轨迹，并添加随机噪声。 3. **位置估计**： - 使用最小二乘法（LS）估计目标位置。 - 使用Chan算法进行初始位置估计。 - 使用Taylor迭代对Chan算法的结果进行优化。 4. **误差计算**：计算每种算法的估计位置与真实位置之间的误差，包括均方根误差（RMSE）。 5. **结果可视化**：绘制目标的真实轨迹、各算法的估计轨迹以及误差分析图。

2025-04-04

RSSI定位程序，N个锚点、三维空间，使用CKF对轨迹进行滤波

# RSSI定位程序介绍 ## 概述本程序实现了一种基于接收信号强度指示（RSSI）技术的三维定位方法，支持自适应数量的锚点（基站）。程序使用CKF（Cubature Kalman Filter）对目标的运动轨迹进行滤波，从而提高定位精度。 ## 主要功能 1. **初始化参数**：设置RSSI测量误差、锚节点数量及其位置，定义信号强度与距离的关系。 2. **定位算法**：通过RSSI测量值计算目标到各锚节点的距离，并使用最小二乘法进行位置估计。 3. **CKF滤波**：对定位结果进行滤波，减少噪声的影响，从而提高定位精度。 4. **结果可视化**：绘制目标运动轨迹、估计值、误差曲线和RMSE对比图，直观展示定位效果。

2025-03-29

到达角（AOA）的三维定位算法，并结合容积卡尔曼滤波（CKF）对动态目标的运动轨迹进行优化

# AOA定位程序介绍 ## 概述本程序实现了一种基于到达角（AOA）技术的三维定位算法，支持自适应数量的锚点（基站），并使用CKF对动态轨迹进行优化。该方法旨在提高定位精度并减少噪声影响。 ## 主要功能 1. **初始化参数**：设置基站数量、噪声参数并生成基站位置和目标运动轨迹。 2. **AOA定位**：计算目标到各锚点的距离，并使用最小二乘法进行定位估计。 3. **CKF滤波**：利用CKF对定位结果进行优化，减少测量噪声的影响。 4. **结果可视化**：绘制目标的运动轨迹、估计值、误差曲线和RMSE对比图。

2025-03-29

【MATLAB例程】AOA（到达角度）与TOA（到达时间）混合定位方法，在三维空间下的运动轨迹定位和滤波，滤波使用CKF

## 一、代码功能概述本代码实现了一个基于**到达角（AOA）**和**到达时间（TOA）**混合定位的三维运动目标跟踪系统，结合**容积卡尔曼滤波（CKF）**进行轨迹优化，适用于复杂室内或城市环境中的高精度定位需求。主要功能包括： 1. **动态场景建模**：生成三维匀速运动轨迹（X/Y轴线性变化，Z轴固定），模拟真实目标运动特性 2. **混合信号模拟**： - **AOA测量**：计算方位角（azimuth）和俯仰角（elevation），叠加高斯噪声模拟实际环境干扰 - **TOA测量**：通过光速转换距离，并添加时间噪声以反映信号传播误差 3. **自适应基站网络**：支持随机生成非均匀分布的基站（锚点），数量可配置（`num_station`参数） 4. **定位解算与滤波**： - 基于最小二乘法构建超定方程组，利用单位向量矩阵和伪逆（`pinv`）求解目标坐标。 - 采用**容积卡尔曼滤波（CKF）**对定位结果进行优化，抑制噪声并提升轨迹平滑性

2025-03-29

【matlab例程】GNSS与UWB紧耦合滤波，二维滤波，可根据需要自行修改为一维和三维的情况

模拟了GNSS和UWB技术的融合定位系统，并使用扩展卡尔曼滤波器估计了目标位置和速度。结果显示了真实轨迹、GNSS观测和融合结果，并计算了平均误差。

2025-03-28

【MATLAB例程】追踪法制导的程序，适用于三维平面，目标是运动的，带绘图和捕获时间

功能概述本代码模拟导弹以追踪法（Pursuit Guidance）在三维空间内攻击匀速运动目标的过程。核心逻辑为：制导策略：导弹速度方向始终指向目标当前位置（前置角为0），通过实时更新视线方向调整航向。动态更新：目标和导弹的位置随时间步进更新，目标匀速运动，导弹速度固定但方向动态调整。命中判定：当导弹与目标距离小于1米时判定为击中。关键参数设置时间参数时间步长 dt = 0.1秒，总时长 T_total = 1000秒目标初始状态初始位置 [500, 500, 500] 米，速度 [10, -5, 2] 米/秒导弹初始状态初始位置 [10, 10, 10] 米，固定速度 30 米/秒代码结构初始化：设定参数、随机种子，预分配存储数组。仿真循环：计算导弹与目标的相对位置及距离。更新导弹速度方向（沿视线单位矢量）。动态推进目标与导弹位置。结果可视化：三维轨迹图：展示目标与导弹的空间运动路径。二维投影图（XoY平面）：辅助分析水平面运动关系。 ———————————————— 版权声明：本文为优快云博主「MATLAB卡尔曼」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/callmeup/article/details/148308775

2025-06-09

【MATLAB例程】基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF）

代码实现了基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题，通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现，验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优势。

2025-06-08

【MATLAB例程】基于MCC（最大相关熵）的EKF，一维滤波，用于解决观测噪声的异常

2025-06-06

python基于MCC（最大相关熵）的卡尔曼滤波的python代码，一维滤波，应对观测数据突变

本代码实现了**最大相关熵卡尔曼滤波（MCC-KF）**与经典卡尔曼滤波（KF）的对比仿真，重点验证MCC-KF在存在异常观测值场景下的鲁棒性改进。通过高斯核函数动态加权残差，MCC-KF能有效抑制异常值对状态估计的影响。

2025-06-06

超短基线（USBL）的MATLAB仿真，三维目标定位仿真系统，通过方位角（θ）、俯仰角（φ）和斜距（r）的直接测量值进行坐标系转换，生成目标轨迹并评估定位误差

所述代码实现了一个基于水下超短基线（USBL）的三维目标定位仿真系统，通过方位角（θ）、俯仰角（φ）和斜距（r）的直接测量值进行坐标系转换，生成目标轨迹并评估定位误差。其核心功能包括： 1. **目标运动建模**：生成螺旋下降轨迹 2. **传感器噪声模拟**：添加方位角、俯仰角、测距的高斯噪声 3. **极坐标-笛卡尔坐标转换**：实现USBL定位核心算法 4. **三维可视化与误差分析**：轨迹对比及误差曲线绘制

2025-06-04

【MATLAB例程】基于LSTM的GNSS失效状态分类器-LSTM用于三维GNSS数据有效性的分类-判断离群数据

MATLAB代码，实现了基于**双向长短期记忆网络(BiLSTM)** 的智能分类系统，用于在导航应用中判断GNSS(全球导航卫星系统)的误差状态。该系统能够根据接收到的位置序列数据，自动识别当前GNSS信号处于**正常误差状态**还是**拒止高误差状态**，为导航系统提供关键的信号质量评估。

2025-06-03

【MATLAB代码】制导-平行接近法，三维，目标是运动的

本代码实现了三维空间中平行接近法导引律的动态仿真，模拟高速导弹追踪移动目标的过程。通过实时调整导弹三维速度矢量，确保其沿最优路径逼近目标，最终在设定距离内完成拦截。代码包含三维运动学建模、多轴速度控制、轨迹可视化及性能评估模块，适用于复杂场景下的制导算法开发与教学验证。

2025-05-29

【MATLAB代码】制导-三点法，二维平面下的例程-运动目标制导

% 三点法导引，二维平面上的导引方法例程，目标匀速运动 % 本代码展示了三点法导引算法在二维平面上的应用。目标以恒定速度匀速运动， % 导弹通过三点法导引规则逐步调整飞行方向以接近目标。 % % 主要内容： % 1. 制导站（雷达）位于原点，实时跟踪目标的运动状态。 % 2. 目标从初始位置以固定速度直线运动。 % 3. 导弹从接近雷达的初始位置出发，通过计算目标与雷达连线的方向向量， % 调整飞行方向并以恒定速度飞向目标。 % 4. 仿真动态更新目标与导弹的轨迹，并检测捕获条件（导弹与目标距离小于10米）。 % 5. 最后，绘制目标和导弹的运动轨迹，显示捕获时间和捕获位置。 % % 适用范围： % - 本代码适用于二维平面上的导引方法研究。 % - 可用于验证三点法导引算法在匀速目标条件下的性能。 ``` # 代码功能总结 1. **参数定义**： - 定义了制导站（雷达）位置、目标初始位置和速度、导弹速度及初始位置。 - 设置了仿真时间步长和总仿真时间。 2. **三点法导引原理**： - 导弹通过计算目标与制导站连线的方向向量调整飞行方向。 - 导弹以恒定速度沿修正后的方向飞行，逐步接近目标。 3. **仿真过程**： - 动态更新目标和导弹的坐标。 - 检测导弹与目标的距离是否小于 10 米，若满足条件则终止仿真。 4. **轨迹可视化**： - 绘制目标轨迹、导弹轨迹、制导站位置及初始瞄准线。 - 直观展示导弹捕获目标的整个动态过程。 5. **输出捕获信息**： - 打印导弹捕获目标所需的时间和捕获时的坐标。

2025-05-31

【MATLAB代码】制导方法介绍与例程-三点法-三维空间，动态目标导引

# 代码说明 - **参数配置** 明确分离制导站坐标、目标运动参数和导弹性能参数，便于修改场景。 - **运动学更新** 每个时间步动态计算目标新位置，并根据当前雷达-目标连线方向修正导弹航向，确保严格遵循三点法规则。 - **可视化增强** 使用三维箭头标注初始瞄准线，区分目标和导弹轨迹线型，直观展示导引过程。

2025-05-31

【MATLAB代码】制导方法-平行接近法引导，二维环境，动态目标

代码实现了二维平行接近法导引的动态仿真，模拟导弹追踪移动目标的过程。通过实时调整导弹速度方向，确保其逐渐逼近目标，最终在设定距离内完成拦截。代码包含参数配置、运动学更新、轨迹记录及可视化模块，适用于制导算法教学、导引律性能验证等场景。

2025-05-29

【MATLAB代码】基于脉冲雷达的TDOA目标定位，适用于四个锚点、三维空间的环境

# 代码说明 1. **参数设置** - 定义了雷达的基本参数，包括载频、脉冲重复间隔、采样率、脉冲宽度等。 - 设置了目标距离和信噪比。 2. **发射信号生成** - 使用线性调频信号（LFM）作为脉冲雷达的发射信号。 3. **目标回波信号模拟** - 根据目标距离计算回波时延，并将发射信号延迟后叠加噪声，模拟接收到的回波信号。 4. **匹配滤波处理** - 使用匹配滤波器提取回波信号的峰值位置，从而计算目标的时延和距离。 5. **可视化** - 绘制接收信号和匹配滤波器输出信号的幅度图，便于观察信号特征。

2025-05-28

空空如也

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