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本文基于RRT与人工势场法(APF)实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划与避障。通过RRT优化全局路径,结合APF进行局部避碰,支持参数自定义,提供完整MATLAB代码,可直接运行并生成轨迹、安全净间隙、速度加速度及航程等可视化结果,对比RRT+APF与RRT*+APF性能,适用于科研与教学。
【MATLAB代码】基于改进人工势场法(Improved APF)的多无人机动态路径规划与避障|切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真(含公式)
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【MATLAB例程】基于脉冲雷达的TDOA目标定位,适用于四个锚点、三维空间的环境,附代码下载链接
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【雷达跟踪】基于matlab卡尔曼滤波器雷达多目标跟踪(双雷达 多目标 分布式融合),附代码下载链接
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