【MATLAB代码】基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），附源代码|订阅专栏后可直接查看

文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题，通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现，验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优势。订阅专栏后即可直接查看源代码

运行结果

三轴的状态量曲线：

误差曲线：

RMSE曲线：

误差统计特性（在命令行输出）：

MATLAB源代码

源代码如下，粘贴到MATLAB空脚本即可直接运行：

% 关于MCC（最大相关熵）的三维卡尔曼滤波例程，用于解决观测噪声的异常
% 2025-06-07/Ver1
% 2025-06-