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RSS订阅原创 远程可视化
登陆后，服务器端输入xclock进行测试，如果本机出现一个小始终说明测试成功。使用3.config文件进行vscode的插件ssh remote登陆。ssh -X -p 端口号 user@xxx.xxx.xxx.xxx。查看环境变量DISPLAY是否有值，如果没有可以设置为默认0。或者直接在终端进行-X或者-Y直接登陆。
2024-08-19 18:11:35
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原创 liosam复现
本机系统ubuntu22.04+docker+nvidia docker的环境本机系统已经安装好nvidia驱动和cuda使用liosam提供的镜像在22.04下实在是无法兼容。所以在rosnoetic（ubuntu20.04）下进行配置，本教程中rosnoetic:v3.2是在docker hub（）上pull的ros noetic的官方镜像，增加了换源，安装了pcl库，opencv库等操作。
2024-07-17 20:10:11
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原创 nvdiadocker相关配置S3Gaussian
在安装好docker的基础上安装nvidia-container-toolkit。修改/etc/docker/daemon.json文件如下所示。随着验证的python退出，这个138mb的显存占用也被释放了。另启动一个终端就可以看到有个python3占住了138显存。其中 --gpus all很关键！
2024-06-20 00:46:34
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原创 基础装机流程
文件末尾添加：export PATH=/home/freja/anaconda3/bin:$PATH [path替换为自己的安装路径，默认路径为：/home/用户名/anaconda3/bin]conda [验证conda环境变量是否添加]licensekey 需要参考shenhe箱。
2024-05-20 16:33:11
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原创 Ubuntu 22.04 上安装 NVIDIA GeForce RTX 4060 Ti 显卡驱动
如果你需要使用 CUDA 进行 GPU 计算，可以从 [NVIDIA CUDA Toolkit 下载页面](https://developer.nvidia.com/cuda-downloads) 下载并安装适合你系统的 CUDA 工具包。关于显卡驱动安装踩坑不少坑，前前后后重装了6、7次，总结了一下目前网上的各种安装方式，整理了本文。你应该会看到与 NVIDIA GPU 相关的信息，包括驱动版本和 GPU 统计数据。这将显示与 NVIDIA 驱动相关的内核日志，帮助你诊断问题。
2024-05-20 16:03:28
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原创 20240420
apt-get install ca-certificates ssh git pip vim （p7zip-full不好使，用tar吧）依赖：apt-get install build-essential libssl-dev （libssl-dev就是OpenSSL库）1.当你使用一个保存了挂载点的容器创建镜像，并使用该镜像创建新的容器时，新的容器将不会自动继承之前容器的挂载点设置。从ubuntu:20.04创建容器，并把宿主机的/home/freja挂载到容器的/home中，交互模式运行。
2024-04-22 00:31:07
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原创 ros2 学习launch文件组织工程 yaml配置文件
rosnode list #查看节点rosnode kill #杀死节点rosnode cleanup #清除无法访问节点的注册信息:杀死kill杀不死的节点。
2023-09-13 18:03:02
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原创 ros2+pcl入门范例
rosnode list #查看节点 rosnode kill #杀死节点 rosnode cleanup #清除无法访问节点的注册信息:杀死kill杀不死的节点。
2023-08-30 09:14:11
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原创 ubuntu18 + ros2 eloquent +python3.6
sudo systemctl stop ros2-eloquent-* #输入以下命令以停止所有ROS 2 Eloquent相关的进程。sudo rm -rf /opt/ros/eloquent#输入以下命令以删除ROS 2 Eloquent的配置文件和日志文件。sudo rm /etc/profile.d/ros.sh #输入以下命令以删除ROS 2 Eloquent的环境变量设置。sudo apt remove ros-eloquent-* #输入以下命令以卸载ROS 2 Eloquent软件包。
2023-08-23 18:17:53
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原创 运动学模型（二）----轮速计 & 后轮速差模型
轮速计相关模型最常用，最易入门的便是后轮速差模型。因此本文将针对后轮速差模型进行详细的原理解释以及代码模型。参考文章：移动机器人差速轮运动学模型两轮差速运动模型推导过程运动模型分析：运动控制与里程计解算...
2022-08-22 15:05:53
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原创 Eigen+PCA投影处理 opencv绘图展示
#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <eigen3/Eigen/Core>#include <eigen3/Eigen/Den.
2022-05-11 22:51:43
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原创 CMakeLists编写快速实现技巧
简单工程编写单一生成文件以下就是一个最简单的工程编写的内容代码内容如下：#include <iostream>using namespace std;int main(){ cout << "test cmake" << endl;}通常情况下：g++ -o B main.cc只需执行上述一行即可，但是因为大型工程再这样手动编译，显然不是一个好选择。由于代码比较简单不涉及三方库或者系统库，也是单一文件夹，不涉及嵌套编译，此时编写CMak
2022-04-08 16:30:47
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原创 滤波学习理解----EKF（一）
最近回到slam方向了，所以有时间整理一下最近的收获。最复杂也是最简单的模块----滤波引入那么滤波是什么呢？滤波就是由于观测observation（OB）天生具备的误差和噪声。当有多个信号源观测相同事物时他们的观测值可能是不同的。就像一千个人同时看维纳斯并表述维纳斯所在的位置和姿态。那么这一千个人的表述可能大同小异，但是你无法准确获知维纳斯的真实位置和姿态。那么通过这一千个表述，我们可以对他们进行滤波操作，尽可能还原真实的位置和姿态。正常的滤波可能会考虑到均值滤波。即将n个人按时间排序，每k个人
2022-01-26 15:48:08
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原创 ubuntu+vscode+C/C++与单步调试
vscode安装和配置c++环境有其他文章参考，待补充c++插件推荐插件C/C++（编译器）Code Runner（编译调试工具）C++ Intellisense（自动补全）Visual Studio IntelliCode（重构，检查）编译和调试（compile&debug）通用配置文件launch.json负责调动可执行文件，进行文件运行或者文件调试。{ "version": "0.2.0", "configurations": [ {
2021-07-28 18:09:45
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原创 leetcode【1】2021-07-28
1.两数之和思路1：暴力遍历[o(n^2)]#include <vector>#include <map>using namespace std;class Solution {public: vector<int> twoSum(vector<int>& nums, int target) { vector<int> res; for (int i = 0; i < nums.si
2021-07-28 17:39:23
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原创 UML学习+使用入门+心得（一）
UML基础UML概念概念解释：统一建模语言(Unified Modeling Language，UML)是一种为面向对象系统的产品进行说明、可视化和编制文档的一种标准语言，是非专利的第三代建模和规约语言。UML是面向对象设计的建模工具，独立于任何具体程序设计语言。UML立足于对事物的实体、性质、关系、结构、状态和动态变化过程的全程描述和反映。UML可以从不同角度描述人们所观察到的软件视图，也可以描述在不同开发阶段中的软件的形态。UML可以建立需求模型、逻辑模型、设计模型和实现模型等，但UML在建立
2021-06-11 17:48:51
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原创 内存泄露的分析方法总结
1.测试工具目前使用的是原生valgrind，qt虽然自带valgrind但是报告内容不够全面且不利于生成报告，故暂时没有作为主力。valgrind的功能多样，可以自行配置参数，定制化生成报告也更有针对性，qt的valgrind是窗口化，相对来说更加直观也更便捷，可以qt-valgrind测试完成后，再用原生valgrind。更加保险，开发效率性价比更高。2.常见泄露情况2.1内存没有释放2.1.1检查new-delete是否配对出现2.1.2检查malloc-free是否配对出现2.1.3检
2021-06-11 17:48:11
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原创 VSCode-leetcode 安装配置
ubuntu下VSCode-leetcode 安装配置安装配置node.jstar -xvf node-v14.17.0-linux-x64cd node-v14.17.0-linux-x64/bin/./node#ctrl+D 退出cd ..cd ..#回到主目录gedit .bashrc#最后一行追加export PATH=$PATH:/home/freja/node-v14.17.0-linux-x64/bin/source .bashrcnode#测试#ctrl+D 退出
2021-05-21 09:51:32
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原创 navicat15+ubuntu/win配置+github提速
navicat+win资源：安装包：keygen：安装方法： 1.断网！！！ 2.打开安装包，正常安装，记住【安装目录】，且不要打开navicat！ 3.把keygen复制到【安装目录】 4.在安装目录，管理员模式下打开keygen 5.选择navicat版本：navicat15 版本，product：premium ，language：simplify chinese 然后点击patch 6.打开navicat，点击注册 7.返回keygen，点击最右
2021-05-11 16:54:06
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原创 g++11编译安装+虚拟机扩容
GCC安装gcc官网：https://gcc.gnu.org/gcc11安装资源：gcc11自动安装脚本及源码因为官网镜像原因，下载速度贼慢做了一个整理，为了方便安装写了一个脚本，可以一并打包下载无脑安装。脚本使用注意事项：硬存剩余状况健康，建议日常至少保持大于10G的可用空间，如果空间不够，参考下面的扩容介绍。内存大小健康，为了加快编译速度，make是采用8线程编译。内存可能拉爆了。建议8G以上。小于8G建议扩大。需要获得权限。使用方法：sudo sush installGcc11
2021-05-10 17:43:15
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原创 ubuntu16.04+VScode+C/C++编译器&常用插件
安装VScode安装方法一（UMAKE）sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-makesudo apt-get updatesudo apt-get install ubuntu-makeumake ide visual-studio-code安装时碰到询问需要输入a确认[I Accept (a)/I don't accept (N)] a安装完成后如果没有出现vscode的图标可以选择重启ubuntu删除命令：umake
2021-03-25 13:54:52
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原创 ubuntu常见工具
ubuntu常见工具标签（空格分隔）： ubuntu tool下载工具：1.wget无需安装，ubuntu系统自带用法：wget 下载地址wget http://static.zybuluo.com/cmd_markdown_linux64.tar.gz2.uget+aria2下载安装：update+upgradesudo apt-get install ugetsudo apt-get install aria2用前配置&用法打开uget并进行设置:编辑—>
2021-02-05 15:16:46
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原创 Cmd Markdown相关学习
Cmd Markdown相关我们理解您需要更便捷更高效的工具记录思想，整理笔记、知识，并将其中承载的价值传播给他人，Cmd Markdown 是我们给出的答案 —— 我们为记录思想和分享知识提供更专业的工具。 您可以使用 Cmd Markdown：整理知识，学习笔记发布日记，杂文，所见所想撰写发布技术文稿（代码支持）撰写发布学术论文（LaTeX 公式支持）除了您现在看到的这个 Cmd Markdown 在线版本，您还可以前往以下网址下载：Windows/Mac/Linux 全平台客户
2021-02-05 14:50:56
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原创 git 学习(一)
学习网站gitee官方推荐学习网站http://git.oschina.net/progit/基本概念1.校验和这些数据项可以是数字或在计算检验的过程中看作数字的其它字符串。校验和（checksum）是指传输位数的累加，当传输结束时，接收者可以根据这个数值判断是否接到了所有的数据。如果数值匹配，那么说明传送已经完成。TCP和UDP传输层都提供了一个校验和与验证总数是否匹配的服务功能。它通常是以十六进制为数制表示的形式,如:十六进制串: 0102030405060708上述串的校验和是
2021-01-29 17:07:06
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原创 git常用（实用）指令梳理
基本操作获取远程仓库代码git clone对比本地分支git status进一步查看对比文件修改内容git diff 文件名添加修改文件git add .确认修改git commit -m “修改内容log” git commit -am “修改内容log” 可以省略git add .这一步推送git push查看历史版本（为历史版本创建分支）查看log，版本hash值git log切换到某一（某一hash）版本git checkout -b 分支名 hash值查看
2021-01-06 18:06:35
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原创 valgrind安装+使用【附带callgrind + dot】
1.valgind 安装1.1源码安装获取源码：（也可点击链接下载）wget http://www.valgrind.org/downloads/valgrind-3.16.0.tar.bz2解压tar -jxvf valgrind-3.16.0.tar.bz2 安装cd valgrind-3.16.0./configure （./configure --prefix=/home/user1/valgrind 这种方式可以指定安装目录，但是可能需要配置环境才能使用）makemake
2021-01-06 17:54:07
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原创 换源脚本Shell
脚本内容如下：脚本名：changeSource.sh运行命令：sh changeSource.sh运行前需要获取权限：sudo apt-get update or sudo su#!/bin/shsudo apt install appstream/xenial-backportsappstreamcli --versionsudo appstreamcli refresh --forcesudo apt-get updatesudo cp /etc/apt/sources.list /e
2020-10-11 19:20:55
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原创 Makefile通用编译动态库文件
以下为通用代码，只需修改目标文件名即可CXX = g++TARGET = libtinyxml.so#查找所有目录下所有cpp文件SOURCES := $(wildcard *.cpp)OBJECTS = $(SOURCES:.cpp=.o)$(TARGET):$(OBJECTS) $(CXX) -o $(TARGET) $(OBJECTS) -shared.cpp.o: $(CXX) -o $@ -c $< -fPICclean: rm -rf $(OBJECTS) rm
2020-07-27 08:54:35
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原创 makefile编写通用模板 可切换交叉编译与G++
切换主要用到ifeq ($(a),n)即使用变量a的赋值不同作为判断条件具体语法为ifeq ($(条件变量),y) #语句一else #语句二endif所以切换编译工具链可以通过改变CC的值即可，具体通用Make file文件如下：ARCH:=armTESTINBOARD=nARCHITECTURE:=/home/xxx1/arm-linux-gnueabi-ifeq ($(TESTINBOARD),y) CROSS_COMPILE:= $(ARCHITECTURE)else
2020-07-08 23:43:18
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原创 OpenCV4.0.1+contrib安装说明
OpenCV4.0.1安装包普通opencv直接去官网下载安装即可。如果需要深度学习dnn，cnn等opencv开源库需要在需要在opencv基础上额外安装contrib的modules（包）。并且这个contrib的安装需要在编译（或cmake）的时候就已经配置好。已经安装好opencv需要重新安装。安装中可能会出现缺少boostdesc_bgm.i，boostdesc_bgm_bi.i，boostdesc_binboost_064.i等文件的问题。原因在于：这些文件实在安装（make）过程中进行下
2020-07-07 22:43:05
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原创 qt5.12安装说明
安装包推荐官网直接下载即可https://www.qt.io/cn/qt-5-12Qt5.12下载安装步骤1.复制文件至/home/用户名2.终端内输入:sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run(提供权限)3.终端内输入:sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run(安装过程为图形界面,选择需要的插件(或全选或默认)一直next到安装)4.路径配置在命令端口中输入命令：sudo vi
2020-07-07 22:25:18
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原创 Ubuntu16.04系统安装&换源说明
虚拟机的系统安装正常下一步添加内容即可或者参考我的博客文章VMware安装&密匙&新建虚拟机说明&共享文件夹操作系统的系统安装1.进入bios2.修改boot priority 设置为u盘启动3.插u盘启动电脑 选择try ubuntu安装（这样能关掉网络，避免安装中联网下载更新包，浪费时间）4.启动桌面安装文件，选择自己所需语言，按需求分区（双系统最好留一点swap空间）然后点击继续。安装即可。注：虚拟机与直装系统类似，双系统请参考我之前的博客文章：系统安装ub
2020-07-07 22:18:42
1623
docker image:Ubuntu 22.04 Python 3.9 and pytorch=2.2.1+cu118
2024-06-20
EA12快速安装版+使用说明.rar
2021-03-25
opencv-4.0.1整合contrib_可直接安装.rar
2020-07-07
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