FairLikeSnow的博客

原创 Protobuf c++使用

Protobuf（Protocol Buffers）是 Google 开发的一种高效的结构化数据序列化工具，可用于数据存储、通信协议等场景。体积更小：二进制编码，数据压缩率高；解析更快：无需解析字符串，效率是 JSON 的 5-10 倍；跨语言兼容：支持 C++、Python、Java 等多种语言；可扩展性强：新增字段不影响旧版本解析。

原创 ROS2-CMake学习

跨平台构建系统生成器生成 Makefile（Linux）、Visual Studio 项目（Windows）等ROS 2 的官方构建工具（通过 ament_cmake）ROS 2 的 CMake 构建系统基于 CMake，提供 ROS 2 特有功能简化依赖管理、消息生成、包导出等目录结构├── msg/├── srv/示例消息# 消息定义示例服务# 请求---# 响应示例动作# 目标---# 结果---# 反馈# 1. 生成接口# 2. 创建节点rclcpp。

原创 ROS2_YAML参数系统完整指南

ROS2参数系统是ROS2框架提供的配置管理机制，允许节点在运行时获取配置参数。命令行参数Launch文件参数默认值calibration配置文件 > 包内配置文件 > 默认值1. 节点启动2. 调用loadConfiguration()3. 在loadConfiguration()中：- 检查/var/psi/calibration/config.yaml- 如果不存在，检查包内config.yaml- 使用set_parameter()设置参数到参数服务器。

原创 Python3练习题

需求：创建自定义模块 “math_tools.py”，包含 “add（加法）、multiply（乘法）、is_prime（判断质数）” 三个函数在主脚本中导入该模块，调用函数并测试步骤 1：创建模块文件 “math_tools.py”# math_tools.py（自定义模块）"""加法运算""""""乘法运算""""""判断n是否为质数（质数：大于1的整数，仅能被1和自身整除）"""if n <= 1:if n == 2:# 检查3到sqrt(n)的奇数步骤 2：主脚本调用模块。

原创 作为一个C++老鸟，看我如何一天学会 Python

构造函数，相当于C++的构造函数self.name = name # 相当于public成员self.age = age # 相当于public成员。

转载 Ubuntu系统下，截图软件（飞书，flameshot等）无法正常截图与编辑

Ubuntu系统下，截图软件（飞书，flameshot等）无法正常截图与编辑

原创 如何定义服务接口

在包中创建 srv 目录并添加服务定义文件mkdir srv# 请求部分：三个整数 int64 aint64 bint64 c--- # 响应部分：求和结果 int64 sum。

原创 工作空间与功能包

举个例子，我们手上有很多红豆、绿豆、黄豆，假设都放在一个袋子里，如果只想把黄豆都拿出来，是不是得在五颜六色的豆子里一颗一颗都找出来，数量越多，你就越头疼；每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。想象一下你的系统是一个巨大的图书馆（System Library），而你的ROS2工作空间是你刚写完的一本新书（Your New Package）。

原创 安装Tailscale

如果返回 /usr/bin/tailscale 或类似路径，说明已安装但 sudo 可能找不到它。如果 which tailscale 没有输出，说明安装失败，重新执行安装步骤。Tailscale 的后台服务 tailscaled 必须运行。检查 tailscaled 服务是否运行。检查 tailscale 命令是否存在。

原创 Bash常用操作总结

变量名区分大小写，通常大写表示常量，小写表示变量。定义：变量名=值 ( 等号两边不能有空格！使用：$变量名 或 ${变量名} (推荐后者，明确边界)。示例：name="Alice" # 定义变量" # 使用变量echo $greeting # 输出: Hello, Alice!echo "My name is ${name}." # 输出: My name is Alice. (明确边界)

原创 SSH远程登录

大多数Linux/windows/Mac都已经预装了openssh，无需额外安装。命令：ssh-copy-id bing@132.168.1.123 至此要输入密码。使用别名的登录方式，需打开~/.ssh/config文件，追加一下内容。2.需安装ssh客户端组件，由openssh-client包提供。2.需要安装并运行ssh服务，由open-server包提供。1.使用服务的主机，它向服务发起请求来获取所需的资源和服务。1.安装VSCode插件：Remote - SSH。

原创 容器技术之docker

Docker是一个用于构建build 运行run 传送share应用程序的平台Docker是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可以实现虚拟化。容器完全使用沙盒机制，相互之间不会存在任何接口。几乎没有性能开销，可以很容易的在机器和数据中心运行。最重要的是，他们不依赖于任何语言、框架或者包装系统。

原创 linux下如何安装软件

区别：full-upgrade 会处理依赖冲突（可能删除阻碍升级的旧包）从配置的软件源（/etc/apt/sources.list）下载软件。作用：从服务器获取最新的软件包列表（不会升级已安装软件）缓存位置：/var/lib/apt/lists/提供软件安装、更新、卸载等全生命周期管理。频率：每次安装新软件前都应执行。完全升级（可能删除旧包）完全卸载（包括配置文件）安全升级（不删除旧包）自动处理软件依赖关系。

原创 Linux c++ CMake常用操作

添加子目录：每个模块（子目录）中都需要一个CMakeLists.txt文件，最外层也有该文件，并且在该文件中添加子目录路径：add_subdirectoory()。需要子目录的原因：在一个项目中，不可能用一个cpp文件包含所有的功能，故分为多个模块在不同目录中。在每个模块中，可以单独编译，再和其他模块解耦（组合）。可见生成了libdyStudent.so动态库，接着运行。src中的CMakeLists.txt。最外层的CMakeLists.txt。二、方式2-静态库的方式。三、方式3-动态库的方式。

原创 windows下c++打印图片的封装

最近工作遇到打印图片的功能，那么如何将图片打印出来呢？下面是封装好的工具，可以直接使用。

原创 c++总结-05-模板与泛型编程

模板与泛型编程

原创 c++总结-04-智能指针

• 线程安全：引用计数的增减是原子的（通过 std::atomic 实现），但对象本身的访问需要额外同步。• 内存占用：每个 shared_ptr 携带指向控制块的指针（通常为 16 字节）。• 不增加引用计数，但可检测资源是否有效（通过 lock() 获取临时 shared_ptr）。• 组成：引用计数、弱引用计数、删除器（Deleter）、分配器（Allocator）。• 存储成本较裸指针多了引用计数指针（和相关控制块-共享）• 接口慎用（蔓延问题）• 智能指针仅用于管理内存，不要用于管理非内存资源。

原创 c++总结-03-move

第二个warp()函数调用实参是右值，根据引用折叠规则，funcMiddle()函数接收的参数类型是右值引用，那么为什么却调用了调用func()的左值版本了呢？（2）转发：从main()函数中调用funcMiddle()函数，通过funcMiddle()函数调用funcLast()函数，这就叫做转发，funcMiddle()函数被当作一个跳板函数。但是C++中不允许对引用再进行引用，对于上述情况的处理有如下的规则：所有的折叠引用最终都代表一个引用，要么是左值引用，要么是右值引用。这就是移动操作的来源。

原创 C++总结-02-对象内存模型

C++对象内存模型是理解C++面向对象编程的核心基础，它对程序的行为、性能和正确性有着深远影响。

原创 C++总结01-类型相关

在C++中，临时对象（Temporary Objects）是编译器在表达式求值过程中隐式创建的、生命周期短暂的匿名对象。返回值优化（Return Value Optimization，RVO）是 C++ 编译器的一项重要优化技术，用于消除函数返回对象时的临时对象构造和复制/移动操作。在C++中，内嵌对象（作为类的成员变量）的构造和析构时机遵循特定的规则，理解这些规则对于正确管理对象生命周期非常重要。• 基本数值类型，以及auto自动推断类型声明，可以继续使用赋值初始化（除非需要避免数值窄化转型）。

原创 宽窄字符转换

【代码】宽窄字符转换。

原创 c++17文件系统

在编程世界中，目录操作是不可或缺的一部分。无论你开发什么你都需要与文件系统（Filesystem）进行交互。C++ Filesystem库提供了一种标准化和跨平台的方式来进行这些操作。

原创 模板与泛型编程-变量模板

别名模板是c++ 11引入的，引入的目的是不但能简化书写，而且可以达到其他手段很难实现的效果，一般都是通过using实现别名模板。

原创 c++基础-去掉空格

【代码】c++基础-去掉空格。

原创 c++11~c++20 thread_local

线程局部存储是指对象内存在线程开始后分配，线程结束时回收且每个线程有该对象自己的实例，简单地说，线程局部存储的对象都是独立各个线程的。实际上这并不是一个新鲜个概念，虽然C++一直没因在语言层面支持它，但是很早之前操作系统就有办法支持线程局部存储了。

原创 c++11~c++20 结构化绑定

结构化帮绑定可以作用于3中类型。

原创 c++11~c++20 内联命名空间

突然某天加入了新特性，需要升级接口。有些客户需要升级，有些客户担心稳定性，而不愿意升级，还想用原来的接口，那我们就可以用下面的方法来解决该问题。在c++11中增强了命名空间的特性，提出了内联命名空间的概念 ，内联命名空间能够把空间内的函数和类型导出到父命名空间中，这样即使不指定子命名空间也可以使用其空间内的函数和类型了。在工作，我们经常会引入第三方库，偶尔会碰到同名的函数和类型，造成编译冲突的问题。可以看到应用端无需该代码，底层库只需要改变inline的位置即可！使用新的接口（愿意更新的用户）

原创 c++11~c++20 numeric_limits

在c++中应该尽量少使用宏，用模板取而代之是明知的选择。我们可以使用numeric_limits来获取最大值和最小值，例如。

原创 c++如何截取桌面

c++截取桌面

原创 CMake简单使用03资源拷贝

CMake使用资源拷贝

原创 CMake简单使用02

CMake简单使用

原创 CMake简单使用

cmake简单使用

转载 可变参数 C/C++ 宏定义

【代码】可变参数 C/C++ 宏定义。

原创 c++获取本地所有IP地址，以及域名解析

获取本机ip地址

原创 Linux c++开发-15-epoll简介

epoll

原创 Linux c++开发-14-IO复用

在select这种I/O多路复用机制下，我们需要把想监控的文件描述集合通过函数参数的形式告诉select，然后select会将这些文件描述符集合拷贝到内核中，我们知道数据拷贝是有性能损耗的，因此为了减少这种数据拷贝带来的性能损耗，Linux内核对集合的大小做了限制，并规定用户监控的文件描述集合不能超过1024个，同时当select返回后我们仅仅能知道有些文件描述符可以读写了，但是我们不知道是哪一个，因此程序员必须再遍历一边找到具体是哪个文件描述符可以读写了。第三个文件描述符可以读写了吗？

原创 Linux c++开发-13-常用的IO函数简介

结果：

原创 Linux c++开发-12-Socket IP地址相关的几个API

原创 Linux c++开发-11-Socket TCP编程简单案例

【代码】Linux c++开发-11-Socket TCP编程简单案例。

原创 Linux c++开发-10-Socket TCP编程常用的API