x86 ubuntu preempt-rt 补丁

最新推荐文章于 2025-07-07 15:37:52 发布

ZPC8210

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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu linux 运维

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在 x86 架构的 Ubuntu 系统上应用 preempt-rt 补丁的步骤：

获取内核源码：执行apt source linux-source-$(uname -r | cut -d'-' -f1)命令下载内核源码，并解压tar xf linux-source-*.tar.xz

。
下载补丁：访问kernel.org网站，根据内核主版本号下载对应的 preempt-rt 补丁，如补丁 5.15.83-rt53 需对应 5.15.x 内核
。
应用补丁：进入内核源码目录cd linux-5.15.0，使用patch -p1 --dry-run < ../patch-5.15.83-rt53.patch命令预检补丁，确认无误后执行patch -p1 < ../patch-5.15.83-rt53.patch正式应用
。若出现.rej文件，需手动处理代码冲突
- 。
内核配置
- 启动配置界面：在内核源码目录中执行make oldconfig继承现有配置，然后运行make menuconfig进入图形化配置界面
。
核心参数调整：
- 在General Setup→Preemption Model中选择Fully Preemptible Kernel (RT)
。
启用CPU/Task Time and Stats→High-Resolution Timer Support
。
禁用Kernel Features→Thread Softirqs，避免中断延迟

如果你的系统是 Ubuntu 22.04 LTS，以上步骤应该可以帮助你安装官方预编译的实时内核。如果你使用的是其他版本的 Ubuntu 或有其他特殊需求，可能需要采取不同的方法

。
启动项更新：运行sudo update-initramfs -c -k 5.15.83-rt53和sudo update-grub命令
。
启动验证：重启系统后，执行uname -v | grep PREEMPT_RT命令，应显示 RT 字样
；使用cyclictest -l1000 -m -n -p99命令测试延迟，理想值应小于 50μs
- 。
替代方案

Ubuntu 22.04 LTS 用户可直接安装官方预编译的实时内核，执行sudo apt install linux-rt-5.15-x86_64命令，然后重启系统
在 Ubuntu 上安装官方预编译的实时内核的指导

：

安装步骤
更新系统包：首先，确保你的系统包是最新的。运行以下命令来更新系统包：
```
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
安装实时内核：对于 Ubuntu 22.04 LTS，你可以直接安装官方预编译的实时内核。运行以下命令：
```
sudo apt install linux-realtime
```
这将安装与你的系统匹配的实时内核版本。
重启系统：安装完成后，重启系统以应用新的实时内核：
```
sudo reboot
```
```
uname -r
```
你应该会看到内核版本中包含 -realtime 或类似的标识，表明你正在使用实时内核。
备份系统：在进行任何内核更改之前，建议备份你的系统，以防出现问题。
检查兼容性：确保你的硬件和软件与实时内核兼容。
监控系统：安装实时内核后，持续监控系统的性能和稳定性，确保一切正常运行。