x86 Debian/Ubuntu系统preempt-Rt补丁,优化抖动10us

1、确认系统使用Linux内核版本号，并下载与其接近的kernel版本

uname -a

2、kernel下载地址：国内镜像

http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/

3、下载preempt-rt补丁包，与kernel版本一致

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/projects/rt/

4、使用（注debian系统最好切换root用户 su root）
4.1 打补丁

tar xzvf linux-4.9.1.tar.gz
cd linux-4.9.1
xzcat …/patch-4.9-rt1.patch.xz | patch -p1

4.2 删除所有编译的生成文件

make mrproper

4.3 拷贝config文件

cp /boot/config-4.9.0-8-amd64 .config

4.4 make menuconfig
需要安装libncurses-dev

配置Full Rt
Processor type and featuress ------>
Preemption Mode (Fully Preemptible Kernel(RT))
-> Processor type and features
Timer frequency (1000 HZ)
时钟频率调整成1000Hz

4.5 编译

make -jN /N cpu个数乘2/
make INSTALL_MOD_STRIP=1 modules_install -jN /* 不带调试信息 */
make install -jN
update-grub2
reboot

编译错误: openssl/opensslv.h : No such file or directory

apt-get install libssl-dev

4.6 查看是否安装成功

uname -a

5、测试工具安装

apt-get install rt-tests

测试结果：
6、优化
有时会发现,当安装上面进行修改后,最大延时达不到预期效果,希望在10us左右,还要进行一些优化设置.
(1) 关闭内核中调试信息
CONFIG_DEBUG_INFO = n
(2) C状态\P状态修改设置,设置到grub里,在/etc/default/grub GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT追加
intel_idle.max_cstate=1 intel_pstate=disable processor.max_cstate=1
(3) 实时任务内核绑定,CPU隔离
参考Linux下进程与cpu绑定，缓解响应延迟问题

经过这些优化实时任务抖动会低于20us,接近10us左右.
如果超过了20us,就要从其他方面入手调查了,比如CPU频率,设置成定频.网络\USB设备资源问题等方面着手调查了.