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RSS订阅原创 ur10_robotiq_graspnet复现
1.把生成的抓取姿态转到末端坐标系（wrist_3_link/tool0_controller），生成最终夹爪的目标位姿，定轴，先绕y90度，再绕x90度，（一开始漏了这一步坐标转换，一直在看相机坐标系之间的转换。3.网络输出是基于相机坐标系的，需要手眼标定可以获取相机坐标系相对机械臂末端坐标系的,其实是相机坐标系相对于夹爪坐标系，夹爪坐标系就定在腕部。T2，手眼标定，眼在手上，看camera_color_optical_frame，和wrist3姿态一样，位置偏移看相机安装位置。
2025-03-23 14:50:51
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原创 LeRobot（1）
load_data一直报错，忘记截图了，反正是ssh报错，下不下来，网上搜了方法无法解决，估计和网络有关换成手动下载到本地加载具体先修改了下面这个参数然后到下载，按照下面，一定要第一步不然会报错我下载到以下这个路径然后就train开始了。
2024-12-31 17:45:01
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原创 act小试牛刀
h5dump -H episode_0.hdf5 查看数据格式，发现都是400，只有一个相机。尝试10次发现有失败的可能，成功的立方体也有被旋转。发现这里start_ts是随机的，每条数据的起始时间是随机的。模型在detr/models/detr_vae.py。训练，在这更改参数，数据集路径，还有比如相机有哪个。数据集的封装在utils.py，在里面写自己数据集。另一份开源的简易版代码，感觉用起来会更方便。换成cnnmlp的失败率更高。最后数据集返回的状态。
2024-12-27 17:58:19
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原创 基于激光雷达的移动机器人室内AMCL定位点到点导航
基于激光雷达的移动机器人室内AMCL定位点到点导航。定位用于导航中，通过定位可以判断机器人的实际轨迹是否符合预期。amcl用于实现导航中的机器人定位。里程计本身也是可以协助机器人定位的，不过里程计存在累计误差且一些特殊情况时(车轮打滑)会出现定位错误的情况，amcl 则可以通过估算机器人在地图坐标系下的姿态，再结合里程计提高定位准确度。里程计定位:只是通过里程计数据实现 /odom_frame 与 /base_frame 之间的坐标变换。amcl定位:可以提供 /map_frame 、/odom_frame
2024-08-12 10:37:51
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原创 Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface.
controller命名空间有多种设定办法，可以通过launch加group标签，可以启动node时加上ns，也可以在yaml文件前加一行。如果没有输出，说明controllermanager没启动。
2024-03-14 09:15:45
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原创 rviz显示双臂ur10
发现没有加载joint_state_publisher，启动机械臂后需要打开电源，ur开始发送角度信息。launch文件：这里tf加上域名，是tool0_controller和base两个tf的前缀。报robotmodel的错误，No transform from [xxx] to [xxx]控制器配置中的关节名需要对应进行修改，在这里左右机械臂各一个参数配置文件。这里加上另一个机械臂，不同的前缀名将导致两机械臂的关节名有所区别。出现问题可以具体查看,TF，关节的名字是否有问题。
2024-02-28 18:11:56
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原创 ubuntu20.04安装实时内核补丁PREEMPT_RT
下载实时内核补丁，我下载patch-5.15.148-rt74.patch.sign和patch-5.15.148-rt74.patch.xz。通过以下指令看具体报错并输出日志到make.log：make -j1 deb-pkg 2>&1 | tee ~/make.log。比较幸运没遇到问题，重启进入后，启动页面没有变化，还是进入ubuntu，但是查看内核版本已经自动变到5.15.148。我下载linux-5.15.148.tar.xz和linux-5.15.148.tar.sign。
2024-02-22 20:22:21
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原创 主机装ubuntu双系统，无线网络问题
感觉问题在于可能主板太新了，网卡驱动和ubuntu不匹配，但是查询无线网卡所需的最低ubuntu内核版本，理论上并没有问题。安装好后具体问题体现是，设置中没有wifi项，只有网络项（有线，线缆已拔出...）最后重新做启动盘，使用20.04.6，安装成功，无线网络图标成功出现。3.Ext4，/home，逻辑分区，空间起始位置，剩下的都给这。2.Ext4，/，根目录，120G，主分区，空间起始位置。1.EFI系统分区，2G，逻辑分区，空间起始位置。在笔记本和另一台主机上安装没有任何问题。
2023-12-05 11:14:35
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原创 c++调用exe并传递参数
1>D:\.\..cpp(25,5): error C2065: “CString”: 未声明的标识符。使用 #include 代替 #include 解决。argv：argument vector，argv[0]是程序相关信息。argc：argument count，值等于传入参数个数+1。用CreateProcess调用另一个exe并传入参数。调用exe代码，传递三个参数分别是20 30 40。
2023-02-09 16:37:01
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原创 libtorch在windows使用（c++项目中部署.pt）
PyTorch 提供TorchScript，加载保存的策略，除了 PyTorch 之外不需要其他依赖项。这在将训练的模型部署到生产环境时特别有用。 TorchScript模型可以加载在c++中，嵌入系统项目使用。
2023-01-10 18:47:02
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原创 d3rlpy离线强化学习算法库安装及使用
d3rlpy，离线强化学习算法库。有史以来最实用的 RL 库，离线RL：d3rlpy支持最先进的离线RL算法。当在线交互在培训期间不可行时（例如机器人、医疗），离线 RL 非常强大。在线RL：d3rlpy还支持传统的最先进的在线训练算法，没有任何妥协，这意味着您可以解决任何类型的RL问题。DL库的零知识：d3rlpy通过直观的API提供了许多最先进的算法。即使不知道如何使用深度学习库，您也可以成为一名强化学习工程师。广泛的文档：D3RLPY有完整的文档记录，并附有原始论文的教程和复制脚本。
2022-12-04 15:47:38
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原创 物理学建模及仿真平台Chrono安装
Chrono是一个基于物理学的建模和仿真基础设施，它是在C++中实现的独立于平台的开源设计。一个projectchrono库可以嵌入到一个软件项目中，例如在可变形地形上运行的轮式和履带式车辆、机器人、机械电子系统、顺应性机构和流体固体相互作用现象。系统可以由刚性和柔性/顺应性部件组成，并带有约束、电机和接触；部件可以具有三维形状，以便进行碰撞检测。然而安装还是出现了一些问题，所以在此总结。已经装好visual studio。
2022-10-25 12:12:58
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原创 目标感知与检测相关基础知识
Tasks: Classification & RegressionObject Detection = Classification (object classification) + Regression (bounding box estimation)Classification: Given input x, map it to one of k classes or categoriesRegression: Given input x map it to a real nu
2022-10-24 13:09:55
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原创 （基于mediapipe库和pyautogui库）手势识别控制鼠标键盘——计算机视觉大作业
此项目的核心内容是使用mediapipe库和pyautogui实现使用电脑摄像头进行手势识别，实时控制电脑鼠标完成移动、左右键、上下翻页，以及切换页面的功能。
2022-08-02 16:54:23
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原创 以太网（Ethernet）相关基础知识
以太网Ethernet•Ethernet Cabling•Manchester Encoding•The Ethernet MAC Sublayer Protocol•The Binary Exponential Backoff Algorithm•Ethernet Performance•Switched Ethernet以太网电缆从上到下，分别是粗同轴电缆、细同轴电缆、双绞线、光纤术语10base5的含义是：它使用基带信号运行在10Mbps的...
2022-05-17 16:21:41
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原创 Windows安装Anaconda，创建pytorch环境，pycharm配置环境
目录1、简介2、安装Anaconda3、创建一个独立的环境3、安装依赖的库4、安装pytorch5、pycharm中使用conda环境6、到这里安装就结束了，希望对您有所帮助，有问题可以私信交流探讨。1、简介安装Anaconda的意义在于管理环境。举个例子就是利用conda可以创建多个互相独立的python开发环境。就像conda给你盖了很多栋别墅（doge），每栋别墅里你可以放置不同的家具，这里的别墅就是conda创建的环境，家具就是各种各样、...
2022-05-05 21:37:50
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原创 微机系统与接口——2.汇编语言
汇编汇编语言源程序转换为机器码（存在CS段）这个过程，称之为汇编实验过程：首先有一个源文件.asm，可以在txt文件里输入汇编程序，然后将文件后缀名改为.asm后使用MASM.exe或TASM.exe进行汇编，若语法没问题，会生成.obj文件再使用LINK.exe文件对.obj文件进行连接，这个过程会为.obj文件分配内存，并生成.exe文件。寻址方式寻址方式（Addressing Mode）: find the address of location of data o..
2022-04-30 17:58:40
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原创 微机系统与接口——1.微型计算机基础
目录概述数制和编码功能结构单元存储器概述运算器（arithmetic and logic unit）：算术逻辑单元寄存器：放临时数据，读写速度快，但容量小，是一种特殊的存储器CPU（Central Processing Unit）：运算器（ALU） + 控制器 + 寄存器微处理器：CPU + 存储器，并集成封装（芯片）微型计算机：微处理器 + 一定数量的存储器 + 若干外设 （PC机、单片机）微型计算机系统：微型计算机 + 外围设备 + 控制软件8088/
2022-04-30 15:59:12
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原创 奇偶校验、CRC校验代码实现
奇偶校验：奇偶校验要用到c++中的^，即按位异或举例 0000 1110 ^ 1100 00010000 11101100 0001得到：1100 1111奇偶校验：Parity=0; //计算奇偶校验和for (i=0;i<len;i++) Parity=Parity^SendBuf[i];实际中，要传的实际数据不会是从0位置开始，最后一句就要对应改成例如i+2之类的举例：1001 0001，parity:11001 1101，parit..
2022-04-29 14:11:16
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原创 自动控制原理知识点梳理——8.非线性控制系统分析
1. 非线性控制系统线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出具有叠加性和齐次性性质。非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和齐次性性质。非线性系统的特征：非线性系统的特征、稳定性问题、稳定性问题、频率响应畸变常见的非线性特性：继电、死区、饱和、间隙和摩擦2.非线性控制系统的分析方法非线性控制系统的分析方法：1.相平面法 2.描述函数法 3.逆系统方法相平面法：推广应用时域分析法的一种图解分析方法，仅适用于一阶和二阶系统。描述函数：当系统满足一定假设.
2022-04-24 15:42:57
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原创 自动控制原理知识点梳理——6.线性系统的校正方法
主要内容是书上6-1、6-2、6-3一、系统的设计与校正问题1. 控制系统的性能指标时域性能指标：峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等。频域性能指标：相角裕度、幅值裕度、谐振频率、谐振峰值、截止频率、闭环带宽等。工程技术界多采用频率法校正。2. 系统带宽的选择带宽频率是一项重要指标。带宽大小要求既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。3. 校正方法串联校正和反馈
2022-04-24 11:55:21
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原创 Pycharm配置环境&本地训练yolov5（车辆检测）
整体过程较为顺利，yolov5使用起来非常友好。yolov5开源网址：GitHub - ultralytics/yolov5: YOLOv5 🚀 in PyTorch > ONNX > CoreML > TFLiteanaconda 的安装见：检测网数据集标注即使用方法（猫狗数据集）_无名大学生的博客-优快云博客..................
2022-04-23 17:24:39
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原创 自动控制原理知识点梳理——5.线性系统的频域分析法
前面第二章数学模型有提到频域的频率特性。频率特性也是系统数学模型的一种表达形式。频域分析法是应用频率特性研究线性系统 的一种图解方法。典型环节频率特性曲线的绘制典型环节：比例环节频率特性积分环节频率特性纯微分环节频率特性惯性环节频率特性 （低通滤波特性）：一阶微分频率特性 （高频放大，抑制噪声能力的下降）：振荡环节 和 二阶微分环节 频率特性较复杂，就不在这放了。都是根据开环传递函数画开环特性曲线幅相频率特性曲线——Nyq......
2022-04-19 17:24:19
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原创 自动控制原理知识点梳理——4.线性系统的根轨迹分析法
目录1.知识梳理&逻辑图2.补充内容2.1根轨迹方程2.2广义根轨迹之参数根轨迹2.3广义根轨迹之零度根轨迹2.4附加开环零点的作用1.知识梳理&逻辑图2.补充内容2.1根轨迹方程2.2广义根轨迹之参数根轨迹2.3广义根轨迹之零度根轨迹看这个相角条件，在负反馈根轨迹中是+-（2k+1）*180，所以负反馈系统的根轨迹是180°根轨迹与负反馈系统的常规根轨迹不同，零度根轨迹需要修改部分规则：2.
2022-04-15 14:02:20
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原创 自动控制原理知识点梳理——3.线性系统的时域分析法
目录1.知识梳理&逻辑图2.补充内容2.1典型输入信号2.2动态性能指标：2.3一阶系统的输出响应2.4二阶系统的单位阶跃响应2.5二阶系统性能的改善2.6劳斯判据2.7系统类型和稳态误差1.知识梳理&逻辑图书上顺序：知识点梳理：2.补充内容2.1典型输入信号2.2动态性能指标：2.3一阶系统的输出响应一阶系统的单位阶跃响应：2.4二阶系统的单位阶跃响应二阶系统闭.
2022-04-14 17:29:47
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原创 自动控制原理知识点梳理——整体框架
用的是胡寿松自动控制原理第七版，内容跟着书本和课上PPT。章节设置差不多。整体思路如下图：第一章：自动控制的一般概念第二章：控制系统的数学模型第三到五章分别是时域分析法、复频域分析法（根轨迹）、频域分析法第六章线性系统的校正方法*第八章非线性控制系统分析...
2022-04-14 14:11:13
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原创 自动控制原理知识点梳理——1. 自动控制的一般概念 & 2. 控制系统的数学模型
用的是胡寿松自动控制原理第七版，内容跟着书本和课上PPT。章节设置差不多但可能会有不同。
2022-04-13 17:33:26
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原创 北斗导航系统伪码定位原理，MATLAB迭代法求解
用户到卫星的距离可以先简单理解成通过光速×时间差得到而用户测得的是包含各种误差影响在内的距离， 称之为伪距。这是伪距是用户机钟差，加上用户三维坐标，共四个未知量，所以需要至少同时看到四颗卫星才能实现定位。设用户坐标是（X，Y，Z），三颗卫星位置根据星历可得是已知量，设为（Xi，Yi，Zi）则用户对第i个卫星的伪距为：后面的一串是各种误差，比如电离层影响等等，这些都根据模型可提前求得，算作已知量。写完整：提前写明，最终求解这个四元方程的方法是 迭代法因此对于..
2022-03-31 20:56:33
7405
原创 PyCharm 装 cv2(openCV)
首先在下面这个网址找对应的openCV版本，cp后就是python版本号，cp39是python3.9Python Extension Packages for Windows - Christoph Gohlke (uci.edu)https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#opencv然后根据电脑选win32，或者win_amd64下载下来后放到python的安装目录的\Lib\site-packages比如说我的python位置：文件
2022-03-28 17:11:02
14427
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原创 UNITY设计一款简单的3d射击小游戏（虚拟现实大作业）
UNITY设计一款简单的3d射击小游戏（虚拟现实大作业）利用UNITY设计了一款简单的射击小游戏。玩家通过W，A，S，D四个方向键操纵主角人物进行移动，按下J发射子弹，按下P暂停游戏，按回车键重新开始游戏，同时有背景音乐和各种特效辅助游戏进行。游戏中怪物会自动生成，并向着主角方向移动，碰到主角时游戏失败；在主角发射的子弹碰撞到怪物，或者两个怪物互相碰撞时，怪物会被消灭。根据作业要求，使用了完整的地形与人物模型（素材来自UNITY商店），用户交互（WASD及J、P、回车等按键功能），预置件（怪物和
2022-01-25 15:13:53
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原创 物理研学论文MATLAB仿真——地月火箭三体问题的数值求解（平面圆形限制性三体问题的研究）
在二十世纪第一次数学家大会上，希尔伯特提出了“完美数学问题”准则，随后他举了两个例子，一个是费马猜想，另一个就是N体问题。近现代研究最多的就是三体问题。三体问题就是三个天体在万有引力作用下的运动问题。三个天体的质量、初始位置和初始速度都是未知的，求解难度很大，所以一般研究的都是有条件束缚下的限制性三体问题，而平面圆型限制性三体问题（PCR3BP）是其中最为简单的一种模型。PCR3BP问题再近现代的月球火箭理论中的到了应用，其中一种就是击中月球轨道。先来看一个简单的发射...
2022-01-23 20:32:53
2127
3
原创 检测网数据集标注即使用方法（猫狗数据集）
检测网数据集标注即使用方法（猫狗数据集）我用的是yolo 检测框架，其训练环境名为 darknet。整个过程包含已经标注好的猫狗数据集（jpg和json），和提取信息的python程序即训练前的准备。适用于做猫狗分类或检测，及要用labelme自己标注数据集的，可以参考下在下当时的做法，欢迎交流讨论嘿嘿。需要更多猫狗数据集的也可以私我。首先数据集的命名可用我主页作业中批量修改文件夹程序，非常好用后使用labelme开源工具进行标注，从第一步下载anaconda开始我都有详细记录标
2022-01-23 17:22:10
3664
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原创 基于QT实现的钢琴软件 (MFC大作业)
作品内容：基于Qt平台开发的一款钢琴模拟器，主要完成了对钢琴的全键全音调模拟，使用者可以在电脑上通过28个键完成钢琴曲的演奏。另外，我们还添加了延音、变调、录音、播放、教程等功能，旨在为用户提供完整的电脑钢琴体验。软件外观：适用范围：①钢琴爱好者自我练习；②大学生MFC大作业、C++课程作业；③Qt 初学者练习示范；下载须知：①本作品为个人独创；②作品为电子资源，一经出售，概不退换；③不会使用等问题可以私信，如有BUG请指正；附件 rar 解压缩。发布版.
2022-01-19 19:31:37
1907
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原创 OpenGL设计房间 （虚拟现实大作业）
使用说明：本项目基于OpenGL实现，编辑器VS，使用gl/glut.h库。实现up键前进，down键后退，left左移，right右移，w视角上转，s视角下转，a左转，d右转，o关灯或开灯。具体实现内容包含纹理映射、光照、材质、控制浏览，并显示墙壁、玻璃、卧室、客厅、厨房中二十余种物体。可参考在VS2017下配置OpenGL - flylinmu - 博客园，配置OpenGL。效果展示：点击此处链接获得，解压后有以下内容：...
2022-01-19 19:12:11
7621
6
KITTI数据集（车辆检测）
2022-05-27
批量修改文件名和文件格式（exe可用于数据集、大批量文件处理等）
2022-04-23
数据集标签格式转换（python脚本实现json到txt）
2022-04-23
数据集标签格式转换（python脚本实现xml到txt）
2022-04-23
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