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RSS订阅原创 moveit 从urdf文件到能进行路径规划的工作流2
依赖版本：Jazzy 对 C++20、Python 3.12、fmt 10+、Ogre 1.12 + 的强制依赖；编译优化：利用 Jazzy 的 Colcon 并行编译和 LTO 优化，提升 MoveIt 2 性能；API 新特性：异步规划、生命周期节点、GPU 碰撞检测等 Jazzy 特有功能，可显著优化规划效率和代码健壮性。
2025-12-08 10:23:17
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原创 moveit2 从urdf文件到能进行路径规划的工作流1
若机器人模型（URDF）发生修改（如连杆长度、关节名称），需重新运行 MoveIt Setup Assistant 更新配置包，否则可能导致运动规划失败或碰撞检测错误。的详细参数（如碰撞检测的分辨率、是否启用自适应碰撞矩阵），部分版本的 Setup Assistant 会将此信息合并到 SRDF 中，或单独生成该文件用于动态调整。：启动 MoveGroup 节点（MoveIt 的核心节点，处理运动规划、逆解、碰撞检测等），包含对上述配置文件的加载逻辑。
2025-12-08 10:13:28
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原创 sw2urdf ros1urdf=＞ ros2urdf
摘要：本文介绍了在ROS2中创建URDF机器人描述包的步骤，包括解决字体权限问题、创建ament_cmake包、处理URDF文件格式、配置launch文件等关键修改。重点说明了从ROS1到ROS2的转换要点：包结构改用ament_cmake，launch文件改为Python格式，URDF路径处理方式变化，以及仿真控制改用ros2_control框架。最后提供了验证机器人模型的编译和启动方法，并对比了ROS1和ROS2在包结构、路径处理和工具链等方面的主要差异。
2025-11-24 11:28:15
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原创 jazzy moveit2二进制安装 moveit2各依赖库的作用
MoveIt2机器人运动规划框架包含多个功能模块：核心层（moveit-core、moveit-kinematics）处理机器人模型和基础算法；规划层（ompl、chomp、stomp）提供多种路径规划算法；控制层（simple-controller-manager）连接规划与硬件执行；工具层（setup-assistant、visualization）支持可视化调试和配置；依赖层（eigen-stl-containers、geometric-shapes）提供数学和几何工具。各模块通过ros-jazzy-
2025-11-23 15:37:44
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原创 sam2 docker环境试运行
本文介绍了在conda环境中安装PyTorch及相关依赖的详细步骤。主要内容包括：1）根据CUDA版本安装GPU或CPU版本的PyTorch，并说明各组件作用；2）安装OpenCV、NumPy等必要依赖；3）提供SAM2模型国内下载方案及不同权重文件的特点；4）配置Jupyter Notebook免密登录及内核注册方法。文中给出了具体命令行操作，并特别提示国内用户获取模型权重的替代方案，为深度学习环境搭建提供实用指导。
2025-11-23 13:44:53
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原创 web freecad novnc=＞cadquery+OCP CAD Viewer
本文介绍了使用OCP CAD Viewer替代复杂VNC方案的安装配置过程。关键步骤包括：1) 安装Python 3.12（3.13不兼容）；2) 安装cadquery及相关依赖包(ezdxf 1.8.1)；3) 配置ocp-vscode 2.5.2作为可视化工具，通过Flask服务器提供本地浏览器访问。文档特别指出cadquery-server已停止维护，推荐使用OCP CAD Viewer独立模式，并说明了Python 3.13的兼容性问题及各版本依赖冲突情况。最后提到可通过conda安装cadquer
2025-11-18 19:18:39
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原创 Jupyter将conda 环境添加为内核
conda activate fcenvpip install jupyterpip install ipkernelpython -m ipykernel install --user --name fcenv --display-name "fcenv"
2025-11-18 15:06:26
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原创 PyRoboPlan主要模块 后面文字用于再生成脑图
摘要：pyroboplan是一个机器人运动规划库，主要包含核心规划、IK求解、轨迹生成和可视化模块。核心模块提供碰撞检测、关节配置检查等功能；IK模块实现微分逆运动学求解；规划模块支持A*、RRT等算法；轨迹模块提供多项式和梯形速度轨迹生成；可视化模块支持MeshCat框架的可视化。包含UR5、Panda等机器人模型，提供碰撞设置工具。该库整合了机器人运动规划的关键功能，支持从底层计算到高级规划的全流程开发。
2025-07-31 00:11:11
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原创 实现了加载 正向 碰撞 雅可比 仿真
distances.extend([dr.getNearestPoint1(), dr.getNearestPoint2()]) # 若未发生碰撞，将距离计算结果中的两个最近点添加到 distances 列表中。color=np.array([[0.0, 0.6, 0.0] for _ in distances]).T, # 设置未碰撞最近点的颜色为绿色，每个点对应一个绿色值。tool_tform = data.oMf[target_frame_id] # 获取指定末端执行器在世界坐标系下的位姿。
2025-07-30 22:11:28
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原创 pyRoboPlan中的微分逆运动学
微分逆运动学(Differential IK)是机器人运动控制中解决末端位姿到关节角度转换的重要方法。它通过雅可比矩阵伪逆将位姿误差转换为关节角度增量，采用迭代方式逐步减小误差。常见实现方法包括：基本伪逆法（简单但存在奇异点问题）、阻尼最小二乘法（引入阻尼因子提高稳定性）、加权最小二乘法（通过权重矩阵满足特定约束）、以及基于优化的方法（可处理复杂约束但计算量大）。这些方法在奇异性处理、计算效率和收敛速度等方面各有特点，可根据具体需求选择应用。
2025-07-30 17:40:36
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原创 RoboticsLibrary库 相关博客 集中营
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2025-02-10 14:19:49
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原创 fanuc做eip从站配置
设置自动配置IO $IO_AUTO_CFG 必须 $IO_AUTO_UOP 清除所有分配后重启就能自动分配。1.添加EIP adapter 功能包。默认EIP_CFG参数。
2024-10-18 16:32:16
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原创 Fanuc modbusTcp 配置（Robo只能做从站）
插口位置 1=CD38A或2=CD38B，ip地址可以是固定IP或DHCP。需要刷modbusTcp功能包 581+800 两个包。注意通讯fanuc是 小端 DI DO都可以。MODB_ENBLIO=1 才能读写io。
2024-09-23 08:12:12
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原创 linux访问外网的设置
路由信息和 DNS servers 重启后会被清除，我们创建一个脚本开机后自动帮我们完成配置。配置 pico 用户免密执行脚本中使用的 route 、tee 等命令。添加 DNS servers。查看 DNS servers。
2024-09-09 23:46:25
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原创 RoboDK的插件
该插件补充了 RoboDK 中的默认机器人面板，允许您以与控制器的示教器相同的方式移动机器人。勾选后，将附加球杆。RoboDK 的线性仪表传感器 (LVDT) 插件可以根据接触的 TCP 动态移动线性仪表传感器，例如 LVDT（线性可变差动变压器）。RoboDK 的锁定 TCP 插件增加了锁定安装在同步外部轴上的 6 轴机器人的 TCP 位置的功能。RoboDK 的后处理器编辑器插件提供了一个用户界面来编辑 RoboDK 的后处理器。RoboDK 的显示面板插件增加了在模拟环境中渲染文本和图像的功能。
2024-08-04 15:00:39
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原创 痛，记我的数据恢复，用DiskGenius
其实最好用的数据恢复办法是用DiskGenius，几乎每个做系统引导盘的工具都自带！做系统盘不小心把硬盘格式化了，网上几乎每个都是收费的。点数据恢复，完了选定文件，再保存到别的盘符，就可以了！
2024-07-16 14:59:55
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原创 Windows 10 IoT 企业版上的软实时
所有硬件中断都路由到系统和非实时内核，但通过编写自定义 ISR/DPC 驱动程序，可以将设备特定的中断路由到实时内核。如果你使用 UWF 和软实时，则此过程应同时考虑到这两项功能的 OS 更新需求。：将系统级干扰从隔离的 CPU 迁移出去，减少对用户实时应用程序的潜在抖动。：此设置可确保执行最高优先级的线程，即使在复杂的多线程场景中也是如此。：这使程序员能够在实时任务间分配资源，以确保首先执行最重要的任务。，为某些硬件中断部署自定义 DPC 固定驱动程序。的一项新功能，允许引入软实时功能。
2024-07-15 10:02:19
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原创 用python的NiceGUI库 实现webApp___官网文档熟悉
ui.label、、ui.markdown和ui.restructured_text等元素ui.html可用于显示文本和其他内容。NiceGUI 允许通过多种方式自定义 UI 元素的外观，包括 CSS、Tailwind CSS 和 Quasar 属性。有几个用于显示数据的元素，例如ui.table，，，，等等。NiceGUI 提供了多种用于用户交互的元素，例如ui.button，，，等等ui.slider。您可以使用ui.image、、ui.audio等元素ui.video来显示视听内容。
2024-07-05 10:02:52
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原创 已知两矩阵求DH参数
参数：a=X到ZZ距离（倾斜才有） ，alpha=Z夹角（ZZ不平行才有），前提DH法要求：Z指向末端，沿Z旋转或平移，X与ZZ面垂直（ZZ倾斜）轴的几种情况：Z重合、Z 相交、Z平行、Z倾斜。Z优先放置方向：重合>平行>相交>倾斜。
2024-06-02 10:20:19
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532安装pcl库时，其给的参考文档显示linux=ubuntu server18.04
2024-01-30
空空如也
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