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RSS订阅原创 pycharm配置ZED 2环境出现的错误
观察是不是有pyzed文件夹，如果没有，可以在相同环境配置下成功的文件中复制pyzed文件到这里。跳转到下面的地址，在文件夹中找到这个地址。找一个配置好的pycharm环境。按住Ctrl键然后点击sl。
2025-02-19 16:20:37
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原创 ROS和gazebo联合仿真的理解（古月居入门视频）
上面两个图可以看出，主要配置的是ROS端的Follow Joint Trajectory 和Gozebo端的 Joint Trajectory Controller、Joint State Controller。三个控制器，分别是力控制、位置控制和速度控制，另外joint_state_controller作用是：机器人关节状态监控，返回状态给ROS，注意在gazebo中会出现倒地，混乱的模型情况，所以需要把mass设置小一点，把惯性矩阵大一点。写一个launch启动文件。控制器的配置（重点）
2024-08-14 19:56:01
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原创 在Ubuntu18.04中使用 vscode
1、在编写cpp程序的时候，如果因为不能输出中文而报错，在程序代码前添加。2、 在编写py程序的时候，如果因为不能输出中文而报错，在程序代码前添加。可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件。3、在桌面终端打开后，进入工作空间里面，在它的终端输入。就会打开vscode软件。
2024-06-22 20:20:43
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原创 Ubuntu18.04安装ROS（100%成功版）
这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception。首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。
2024-06-21 15:42:15
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原创 ros_control参数的修改（控制真实机械臂）
[/move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam> 改为 <rosparam param="/source_list">[/leaf/joint_states]
2024-06-20 11:40:24
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原创 Dobot Magician Demo 说明（ROS）
其中，Port为Dobot使用的串口，可执行ls /dev -l命令查看实际串口，USB串口 命名形式为“ttyUSBX”。步骤八DobotServer成功运行后，重新打开一个终端作为客户端节点，使用rosrun命令 运行dobot包中的DobotClient_JOG指令。如果执行点动命令后，按“W”、“A”、“S”、“D”等按键无任何反应，可能是 键盘按键的ASCII码值与Demo中设置的ASCII码值不一致，可以在src文件更改 相应按键的ASCII码值，如图 1.9所示.步骤四编译ROS Demo。
2024-06-19 20:53:12
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原创 利用controller控制实际机器人
首先在 src/rob_moveit_pack/rob_moveit_config/config 文件夹下，新建一个文件 controllers.yaml， 这个文件是机器人控制器的配置（定义）文件，我们创建它是用于代替在这个目录下的 fake_controllers.yaml 文件的，这个控制器用于直接和我们的机器人进行交互。这里我们定义了两个控制器，分别是控制右臂的 r_rob_mover 和控制左臂的 l_rob_mover ，并分别制定了两个控制器下面控制的关节名称。
2024-06-17 11:50:14
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原创 moveit基础知识
这部分可以看做是和真正的机器人部分（硬件控制接口）打交道的部分，即运动规划的数据由此发给机器人驱动部分。： 这部分作用是载入RGB-D相机或激光雷达等获得的点云数据用于机械手的抓取或避障等。：这部分载入的是用户定义的模型文件（xacro或urdf）和一些配置文件。： 这部分是接收机械臂的传感器数据，然后预估出机器人的状态并发布。这部分是用户接口，MoveIt提供一系列的API供用户完成自定义的功能。
2024-06-17 11:35:32
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原创 总结moveit控制真实机械臂
MoveIt Setup Assistant — moveit_tutorials Melodic 文档 --- MoveIt Setup Assistant — moveit_tutorials Melodic documentation (ros.org)通过ROS控制真实机械臂(5)---Moveit!真实机械臂(move_group和demo.launch修改)参考黄小白的进阶之路。
2024-06-16 17:58:28
1064
空空如也
Dobot magician机械臂
2024-07-08
如何用ros控制真实的机械臂？
2024-06-25
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