定向约束----限制机器人的末端执行器的姿态

在MoveIt中，你可以通过添加一个定向约束（Orientation Constraint）来限制机器人的末端执行器（End Effector）的姿态。这是一个基本的例子：

首先，你需要定义一个moveit_msgs::OrientationConstraint对象并填充相应的字段。以下是一个例子，它将末端执行器的姿态限制在一个特定的四元数方向：

moveit_msgs::OrientationConstraint ocm;
ocm.link_name = "panda_link8"; // or whatever your end effector link is
ocm.header.frame_id = "panda_link0"; // or whatever your planning frame is
ocm.orientation.w = 1.0; // Specify the desired orientation here
ocm.absolute_x_axis_tolerance = 0.1; // Specify the tolerances here
ocm.absolute_y_axis_tolerance = 0.1;
ocm.absolute_z_axis_tolerance = 0.1;
ocm.weight = 1.0;

这里，orientation字段定义了期望的姿态，而absolute_x/y/z_axis_tolerance字段定义了对应方向上的容忍度。权重weight越大，该约束越重要。

然后，你可以将这个约束添加到你的moveit_msgs::Constraints对象中，并在规划你的运动时将其包含进去：

moveit_msgs::Constraints test_constraints;
test_constraints.orientation_constraints.push_back(ocm);
move_group.setPathConstraints(test_constraints);

注意，