11.Moveit 末端坐标系姿态表示形式——四元数

本文介绍了RPY角(Roll-Pitch-Yaw)和欧拉角的概念及其相互关系,阐述了XYZ固定坐标旋转与ZYX运动坐标系旋转的等价性。同时,针对旋转表示的插值问题,提出了使用四元数来解决,探讨了四元数与旋转矩阵之间的转换,并强调了四元数在插值操作中的优势。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

一、RPY角

1.RPY角又称为XYZ固定角,即相对于固定坐标系进行旋转,通过基本旋转矩阵左乘实现。

R——Roll横滚——x轴——阿尔法α

P——Pitch俯仰——y轴——贝塔β

Y——Yaw偏航——z轴——伽马γ

四种形式但是同一个意思。

2.另外一种形式就是欧拉角,是相对于运动坐标系旋转,基本旋转矩阵右乘。

引出一种思想就是XYZ固定坐标旋转=ZYX运动坐标系旋转,即RPY角等于ZYX欧拉角。

ZYX欧拉角:

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值