MoveIt!中的运动学插件

oveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持众多机器人硬件平台。

MoveIt!中的众多功能都使用插件机制集成，其中有一个重要的功能模块——运动学插件。

一、KDL

Kinematics and Dynamics Library (KDL)是MoveIt!中的默认运动学插件，在使用MoveIt! Setup Assistant进行模型配置时，可以进行配置。

配置完成后，就可以运行demo.launch控制虚拟机械臂进行运动规划了。但是KDL有自己的优缺点：

比如一次逆解

的求解时间：0.062125秒。。。

很多时候我们在做运动规划的时候，MoveIt!经常会提示规划失败、求解失败等错误，很多都是因为KDL这款运动学插件导致的，那么问题就来了——能不能更换一个运动学插件？

以下介绍两个用的最多的运动学插件：TRAC-IK和IKFAST。

二、TRAC-IK

TRAC-IK和KDL类似，也是一种基于数值解的运动学插件

，但是在算