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RSS订阅原创 报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘paddle.nn‘
A：paddle.nn是Paddle2.0版本特有的功能，请安装大于等于Paddle 2.0.0的版本，安装方式为。
2024-09-10 15:56:34
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原创 franka panda 使用moveit 进行规划时经常出现规划路径错误的问题
的接口可能会随着版本的更新而变化，因此建议查阅最新的MoveIt文档以获取最准确的信息。请注意，这只是一个示例，实际应用中需要根据具体的机器人模型和任务需求来调整参数。): 指定优化目标，如最小化路径长度、时间或关节变化。): 规划的起始状态，通常是一组关节值。): 指定规划算法可以运行的最大时间。): 定义轨迹的速度和加速度限制。): 定义目标位置和姿态的约束。): 定义路径的形状和通过点。): 规划时考虑的环境场景。): 指定使用的规划管道，如。): 指定要规划的机械臂组。): 规划尝试的次数。
2024-06-02 21:10:03
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原创 给两个四元数，如何生成一个四元数轨迹，让四元数转化成的旋转矩阵轨迹可微
根据上述方法，生成的四元数轨迹是可微的，因为每个时刻的旋转矩阵都可以通过插值得到。注意，这种方法需要输入的四元数都是单位四元数，可能需要对输入进行预处理。假设给定两个四元数 q1 和 q2，它们定义了从初始位置到结束位置的旋转。要生成四元数轨迹，可以考虑使用四元数球面线性插值（SLERP）。其中，dot(q1, q2) 是四元数 q1 和 q2 的点积。其中，time 是当前时间，duration 是旋转总时间。1.标准化 q1 和 q2，确保它们都是单位四元数。返回 q，它是在两个四元数之间的插值。
2023-06-21 22:01:54
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原创 请写一个函数，另一个程序调用realsense相机进行拍照，并保存
该函数接受一个参数 file_dir，表示图片要保存的目录，调用该函数可以创建一个相机实例，拍摄一张彩色图像，并将图像保存到指定目录下的photo.jpg文件中。注意替换 /path/to/save 为你想要保存到的目录。
2023-06-14 20:21:15
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原创 写一个python函数生成两个空间点之间的线性插值
好的，以下是一个生成两个三维点之间线性插值的Python函数，它使用Numpy库来处理向量。你可以根据需要修改输入输出格式，并修改代码以适应不同的问题。在上述示例中，我们使用了起点为(0, 0, 0)，终点为(1, 2, 3)，共计5个插值点。
2023-06-13 21:05:04
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原创 如何限制moveit进行规划的时候panda机器人的末端姿态角是不变的
四元数是一种用于表示空间旋转的数学结构，你应该将这里的四元数替换为你自己期望的末端执行器的姿态。在MoveIt中，你可以通过添加一个定向约束（Orientation Constraint）来限制机器人的末端执行器（End Effector）的姿态。例如，基于采样的规划器（如RRT和PRM）通常可以处理这种约束，但一些其他的规划器可能无法处理。例如，基于采样的规划器（如RRT和PRM）通常可以处理这种约束，但一些其他的规划器可能无法处理。实际上，根据你的具体应用，可能有其他方法来保持末端执行器的姿态不变。
2023-06-12 16:15:32
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原创 panda机器人一个的期望的末端姿态角
假设我们有一个开始四元数 start_q，其值为 [1, 0, 0, 0]（代表无旋转），以及一个结束四元数 end_q，其值为 [0, 0, 0, 1]（代表围绕Z轴旋转180度）。但是，注意到如果你取四元数的反值，也就是 q’ = [-w, -x, -y, -z]，它将表示相同的旋转，因为插入上述的旋转矩阵转换公式，结果仍然是相同的旋转矩阵。在这个函数中，start_q 和 end_q 是开始和结束的四元数，t 是一个介于0和1之间的参数，表示在开始和结束四元数之间的插值位置。
2023-06-12 15:49:27
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原创 用python写一个程序，读取并显示工业相机的图像，当按下空格键时进行录像，再按一次空格键停止录像，并将视频保存为MP4格式。
这是一种实现方式的基本思路，但请注意，你需要确保你的工业相机与计算机的接口（如USB，Ethernet等）可以被OpenCV支持。请注意，这个程序有许多可以改进的地方。其次，空格键的处理不是实时的，程序可能会错过一些按键事件。最后，这个程序假设所有的帧都有相同的大小（640x480），这可能不是真实情况。这是一个相当复杂的程序，因为它涉及到硬件（工业相机）、视频处理、文件输入输出和键盘事件处理等多方面的知识。这个程序是一个简单的示例，可能无法直接满足你的需求，你可能需要根据你的具体情况来修改它。
2023-06-06 21:18:11
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原创 请用c++将四元数转化为旋转矩阵，输出为std::array＜double,9＞ 类型
这个函数的输入是一个四元数，输出是一个 std::array<double,9>，这个数组包含了旋转矩阵的所有元素，按照列优先的方式排列。也就是说，数组的前三个元素是旋转矩阵的第一列，接下来三个元素是第二列，最后三个元素是第三列。如在你的代码中使用这个函数，你只需传入四元数的四个组成部分（w、x、y和z）作为参数，函数就会返回一个包含9个元素的 std::array<double,9>，这个数组包含了对应的旋转矩阵的所有元素。
2023-05-31 21:31:48
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原创 用python 写一个旋转矩阵转欧拉角的程序
如果你希望使用其他的旋转顺序或者使用弧度作为角度单位，你可以改变as_euler函数的参数。例如，如果你希望使用’xyz’的旋转顺序并且使用弧度作为角度单位，你可以将as_euler函数的参数改为(‘xyz’, degrees=False)。这个函数将输入的旋转矩阵转换为’zyx’（也就是首先绕z轴旋转，然后绕y轴旋转，最后绕x轴旋转）的欧拉角，并且使用度作为角度单位。在Python中，你可以使用NumPy来创建和操作矩阵，并且可以用scipy中的函数将旋转矩阵转换为欧拉角。
2023-05-31 21:11:33
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原创 用c++将四元数转化为旋转矩阵
四元数（Quaternion）与旋转矩阵之间的转换在计算机图形学和机器人学中非常常见。下面是一个示例函数，展示了如何将一个四元数转换为一个旋转矩阵。这个函数将四元数q看作是（w, x, y, z）的形式，旋转矩阵则是一个3x3矩阵。在这个函数中，我们使用了Eigen库来创建和操作矩阵。如果你没有使用Eigen库，你需要找到或者创建一个类似的3x3矩阵类，并且提供合适的索引操作符和赋值操作符。在你的代码中使用这个函数时，你只需传入四元数的四个组成部分（w、x、y和z）作为参数，函数就会返回对应的旋转矩阵。
2023-05-31 21:07:44
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原创 在ｕｂｕｎｔｕ系统中，我在终端运行了某个ｐｙｔｈｏｎ 程序后，能否使再按键盘时不在终端打印按键的内容
请注意，这个方法只在类Unix系统（如Linux和Mac OS）中工作，因为它依赖于termios和tty这两个特定于Unix的模块。一种做法是使用Python的getch方法，这个方法可以在不需要回车的情况下读取单个字符。如果你想在你的Python程序运行之后，恢复终端的正常行为，你需要在你的程序结束时，将终端设置恢复到原来的状态。这个程序会无限循环，等待你按下一个键，然后打印出你按下的键。在运行你的Python程序时，你可以将键盘输入转向到你的程序，而不是终端。
2023-05-13 11:01:46
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原创 基于ros写一个panda的节点控制程序，要求按下键盘的上下左右键时，机器人末端会进行上下左右运动，按下一次运动步长为0.1mm
start_listener方法启动一个监听器，用于监听键盘输入，当有相应的键被按下时，就会触发相应的移动指令。这是一个基于ROS的任务，需要使用Python或C++来编写一个节点，该节点能够接收键盘输入并将其转化为机器人末端的运动指令。需要注意的是，虽然我会提供一个基础的框架，但你可能需要根据你的具体ROS环境和Panda机器人的配置进行一些调整。以上脚本首先定义了一个PandaController类，该类通过pynput库监听键盘输入，并将按键对应的动作转化为Panda机器人的移动指令。
2023-05-11 16:39:05
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原创 在ros节点中，按回车键继续，按esc键退出循环
此外，你可能需要在代码开始时调用 rospy.init_node() 来初始化 ROS 节点，并在循环中定期调用 rospy.sleep() 或 rospy.Rate().sleep() 来维持适当的循环速率。你也需要在循环条件中检查 rospy.is_shutdown()，以便在 ROS 关闭时正确地结束循环。当按下 ESC (\x1b) 时，程序会退出循环。需要注意的是，这个代码只能在终端环境中运行，如果你在 IDE 或 Jupyter notebook 等环境中运行这个代码可能无法正常工作。
2023-05-09 20:35:28
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原创 python 保存数据到excel文件中
在这个程序中，我们创建了一个pandas DataFrame来保存关节角度。当你按下回车键时，程序会将当前的关节角度添加到DataFrame中，然后将DataFrame保存到一个Excel文件中。Excel文件的名字是’joint_angles.xlsx’，你可以根据需要修改这个名字。同样，这个程序需要在ROS环境中运行，并且需要访问Panda机器人的ROS主题。你需要将’localhost’和端口9090替换为你的ROS服务器的地址和端口。你可以使用pandas库将数据保存到Excel文件中。
2023-05-09 19:57:08
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原创 用python写一个控制panda机器人运动到指定位姿（笛卡尔坐标，末端欧拉角）的程序
在这个示例中，我们首先创建了一个名为move_group的MoveGroupCommander实例，它用于控制Panda机器人的运动。然后，我们设置目标笛卡尔坐标，这里的示例坐标为[0.3, 0.1, 0.5]，以及目标末端的欧拉角（弧度为单位），示例角度为[0.0, 1.57, 0.0]。最后，我们规划并执行运动以将机器人移动到指定的位姿。要使用Python控制Panda机器人运动到指定的位姿（笛卡尔坐标和末端欧拉角），我们将使用moveit_commander库。
2023-05-04 11:40:21
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原创 用python写一个控制panda机器人运动到指定位置（笛卡尔坐标）的程序
在这个示例中，我们首先创建了一个名为move_group的MoveGroupCommander实例，它用于控制Panda机器人的运动。然后，我们设置目标笛卡尔坐标，这里的示例坐标为[0.3, 0.1, 0.5]。接着，我们规划并执行运动以将机器人移动到指定的坐标。要使用Python控制Panda机器人运动到指定的笛卡尔坐标，我们将使用moveit_commander库。注意：在执行此程序之前，请确保你的机器人已经正确连接并设置好。此外，确保目标笛卡尔坐标在机器人的可达范围内。
2023-05-04 11:37:50
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原创 一个导纳控制算法与MoveIt 的控制接口相结合的python程序
这个示例代码首先订阅力传感器数据，然后实现一个简单的导纳控制算法，并使用MoveIt的控制接口来规划和执行Panda机器人的动作。然而，在实际应用中，您可能需要对算法进行更多的优化，例如根据需要调整质量、阻尼和刚度矩阵，以及考虑速度和加速度限制。在启动代码之前，确保已经启动了机器人硬件和MoveIt的相关节点，例如roslaunch panda_moveit_config demo.launch。以下是一个简单的示例，需要根据实际的力传感器和机器人环境来调整代码。
2023-04-25 09:17:57
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原创 一段python函数，用于保存相机的照片，保存位置为该文件所在位置的文件夹内
以下是一个简单的 Python 函数，用于从相机捕获照片并将其保存到当前文件所在文件夹中。
2023-04-15 10:24:03
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原创 ros的launch文件中 启动节点的方式和其参数的含义
ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的框架。在ROS中，launch文件是用来启动一个或多个节点（node）的XML文件，节点是执行特定功能的程序。Launch文件允许你同时运行多个节点，并设置它们的参数。在这个例子中，我们启动了两个节点：一个名为"talker_node"的talker节点和一个名为"listener_node"的listener节点。它们都位于名为"my_package"的软件包中。在一个launch文件中，启动节点的方式是使用标签。
2023-04-12 19:44:34
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原创 在LaTeX中，图片、表格、算法等浮动体可以使用[placement]选项来设置它们的排版位置
需要注意的是，这些选项并不是绝对的，LaTeX会根据排版效果自动调整浮动体的位置。如果当前位置无法容纳浮动体，LaTeX可能会将其放置在其他位置。另外，当使用[h]选项时，需要注意不能在一个页面中出现过多的浮动体，否则可能会导致排版错误。在LaTeX中，图片、表格、算法等浮动体可以使用[placement]选项来设置它们的排版位置。[h]：将浮动体放置在当前位置，如果当前位置无法容纳，则放置在页面顶部。[H]：强制将浮动体放置在当前位置，而不管当前位置是否能容纳。[p]：将浮动体放置在单独的一页中。
2023-04-11 15:57:36
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原创 用python实现realsenseD435i相机实现视频显示，并按空格键执行拍照，保存照片的程序
这个程序将显示RealSense D435i相机的实时视频，并在按下空格键时拍照。拍摄的照片将保存在程序所在目录下的"photos"文件夹中。如果出现问题，程序会输出错误信息。为了使用Intel RealSense D435i相机，我们需要安装pyrealsense2库。
2023-04-04 18:50:09
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原创 一个用python实现工业相机视频显示，并按空格键执行拍照，并保存的程序
这个程序将显示工业相机的实时视频，并在按下空格键时拍照。拍摄的照片将保存在程序所在目录下的"photos"文件夹中。如果出现问题，程序会输出错误信息。为了实现这个需求，我们可以使用OpenCV库。这个库可以帮助我们处理和显示工业相机的视频流。在运行此程序之前，请确保已安装OpenCV库。
2023-04-04 18:38:39
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原创 tensor类型，单通道feature画注意力图
import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef normalization(data): rang=np.max(data)-np.min(data) return (data-np.min(data))/rangdef save_1_feature_map(feature_map): # [1, H, W] -> [H, W] im = np.squeeze(feature_map.detach()
2021-04-10 17:44:20
291
原创 3通道tensor转img
img为tensorimport torchimport numpy as npfrom PIL import Imageimport torchvision.transforms as transformsdef save_original_picture(img): # [3, H, W] img = transform_convert(img) # plt.figure() plt.axis('off') plt.imshow(img) p
2021-04-10 17:39:52
444
原创 torch 显示注意力图
import torchimport numpy as npimport cv2from PIL import Imageimport matplotlib#matplotlib.use('Agg') #注释掉则不show图import matplotlib.pyplot as pltimport osdef visulize_attention_ratio(img_path, save_path, attention_mask, ratio=0.5, cmap="jet", save_
2021-04-08 15:54:18
687
原创 python读取存储视频
import cv2 cap = cv2.VideoCapture(0) fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'XVID')out = cv2.VideoWriter('output.avi',fourcc, 20.0, (640,480)) while(cap.isOpened()): ret, frame = cap.read() out.write(frame) cv2.imshow('frame',frame) if cv2
2020-10-29 15:14:27
183
原创 python读取显示视频
import numpyimport cv2cap = cv2.VideoCapture(‘video_sc.avi’)while(cap.isOpened()):ret, frame = cap.read()cv2.imshow(‘image’, frame)k = cv2.waitKey(20) #q键退出if (k & 0xff == ord(‘q’)):breakcap.release()cv2.destroyAllWindows()...
2020-10-29 15:05:46
305
原创 pytorch 安装常用指令
查看pytorch版本import torchprint(torch.__version__) #注意是双下划线查看torchvision版本import torchvisiontorchvision.__version__gpu是否可用torch.cuda.is_available()是否检测到cudaprint(torch.version.cuda)
2020-05-19 12:11:27
464
原创 tensorflow 最简单gpu程序
import tensorflow as tfimport numpy as npwith tf.compat.v1.Session() as sess: with tf.device('/gpu:0'): a = tf.compat.v1.placeholder(tf.int32) b = tf.compat.v1.placeholder(tf.int32) add = tf.add(a, b) sum = sess.run(.
2020-05-19 11:42:10
388
转载 python调用c++程序——pybind11在Windows下的使用
pybind11在Windows下的使用转自：https://www.e-learn.cn/content/qita/24527651.Pybind11算是目前最方便的Python调用C++的工具了, 介绍一下在vs2019上写Python的扩展的HelloWorldhttps://github.com/pybind/pybind11/releases/tag/v2.3.0这个库只要inc...
2019-12-26 11:45:39
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原创 什么是卷积，一维卷积，二维卷积，三维卷积
1、二维卷积将各个位置上滤波器的元素和输入的对应元素相乘，然后再求和（有时将这个计算称为乘积累加运算）。输出维度=（输入维度-滤波器维度）/步长+12、一维卷积3、通道3.1若输入数据的通道数为3则3.2三通道二维卷积4、多个滤波器5、三维卷积6、一维卷积用于：自然语言处理（近义词反义词个数channel，词向量大小size，（chanel，size））二维卷...
2019-11-17 21:35:18
9520
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原创 错误“load_state_dict self.__class__.__name__, "\n\t".join(error_msgs))) RuntimeError: Error(s) in
错误“load_state_dict self.class.name, “\n\t”.join(error_msgs))) RuntimeError: Error(s) in loading state_dict for ResNeXt:”导入.pth文件错误如下：load_state_dict self.__class__.__name__, "\n\t".join(erro...
2019-11-08 14:35:53
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