芒果壳-优快云博客

原创 ROS2 humble 解决运行nav2_bringup tb3_simulation_launch.py不显示gazebo的问题

首先打开一个命令行终端，执行然后在.bashrc最后一行添加以下两句保存.bashrc然后。

2025-08-05 16:54:11 84

原创 ros2 humble安装gazebo 11（classic）,无法定位gazebo11以及gazebo：libignition-math6.so.6错误

我按照如下步骤安装gazebo11添加官方 Gazebo 11 PPA（适用于 Ubuntu 22.04）][更新索引安装 Gazebo 11 本体及 ROS 2 桥接但是原因：Ubuntu 22.04 的官方仓库gazebo11二进制包，因此之前那条 PPA 也没能命中。官方给出的（已在 2025-08-02 更新）是把 Gazebo 11 做成放在里，并且支持jammy系统。

2025-08-04 17:00:38 186

原创将个人项目文件夹上传到GitHub管理

生成令牌：GitHub 账号 → “Settings” → “Developer settings” → “Personal access tokens” → “Generate new token”，勾选 repo 权限，复制令牌并保存（仅显示一次）。填写仓库名称（如 “my-folder-repo”），添加可选描述，选择 “Public” 或 “Private”，点击 “Create repository”。Git 不跟踪空文件夹，可在空文件夹中创建 .gitkeep 文件（无内容），再执行。

2025-07-25 09:07:01 701

原创 ROS2 pointcloud_to_laserscan功能包详解-点云转激光

本文介绍了使用ROS功能包pointcloud_to_laserscan将96线激光雷达点云转换为2D激光的过程。重点分析了launch文件配置参数，包括点云高度过滤（min_height/max_height）、角度范围（angle_min/angle_max）、激光扫描参数（angle_increment、scan_time等）以及坐标转换设置（target_frame）。作者详细解释了参数含义，如角度分辨率计算（0.4度转为0.007弧度）、采样时间间隔公式等，并指出坐标转换可能导致的延迟问题。最后提

2025-07-25 01:37:17 932

原创 Ubuntu卸载Pyhon3无法进入图形界面

昨天为了使用SSR把系统中的Python3给卸载了，没想到着一卸载完终端打不开了，一看应用也少了好多，我以为时出现什么bug了，然后就`sudo reboot`了。没想到重启完，直接进不了图形界面了只剩下黑白的命令行。就在我以为要重装系统的时候，我找到了解决方法：直接在命令行终端重新装个图形界面就好了。以下是操作步骤：1.按下Ctrl+alt+F4 按提示进行用户登录，之后会进入终端可以输入命令2.在终端执行sudo dhclient自动获取ip以保证网络连接，可以执行下ping baidu.co.

2021-11-28 14:16:57 4759 6

原创安装了VMtools也无法实现windows与虚拟机之间文件文本的复制--解决方法

1.打开终端执行sudo vmware-uninstall-tools.pl指令卸载原有的vmtools2.执行sudo apt-get install open-vm-tools-desktop安装vmtools3.sudo reboot重启然后就可以实现文件文本在虚拟机与本机之间的复制了。

2021-11-26 21:00:08 1207 2

原创 ROS moveit cartesian_demo 机械臂笛卡尔空间路径速度限制

moveit cartesian_demo 机械臂笛卡尔空间路径速度限制由于之前修改了moveit_config包下的joint_limits.yaml文件加快了虚拟机械臂的运动速度，导致我在跑笛卡尔空间路径的例程时，机械臂的速度过快。本来想通过加上下面这两句控制运行速度。arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.1); arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.1);但加上并编译过后，重新运行时发现并没有减慢在跑规划路径时的速度。后来

2021-11-19 20:15:38 2411 11

原创 -bash: warning: setlocale: LC_ALL: cannot change locale (en_US.UTF-8）

-bash: warning: setlocale: LC_ALL: cannot change locale (en_US.UTF-8）-bash: warning: setlocale: LC_ALL: cannot change locale (en_US.UTF-8）-bash: warning: setlocale: LC_ALL: cannot change locale (en_US.UTF-8）在进行ssh远程登陆时，出现了如下问题。虽然登陆成功了，但是有错误出现还是看着很不舒服，所以

2021-07-17 12:34:30 9514 6

原创 Python实现阶乘的三种解法

Python实现阶乘的三种解法问题描述输入一个正整数n，输出n!的值。　　其中n!=123*…*n。算法描述　　n!可能很大，而计算机能表示的整数范围有限，需要使用高精度计算的方法。使用一个数组A来表示一个大整数a，A[0]表示a的个位，A[1]表示a的十位，依次类推。　　将a乘以一个整数k变为将数组A的每一个元素都乘以k，请注意处理相应的进位。　　首先将a设为1，然后乘2，乘3，当乘到n时，即得到了n!的值。输入格式　　输入包含一个正整数n，n<=1000。输出格式　　输出n!

2021-03-20 01:31:25 39911 5

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