1 Eigen的使用
cpp文件内容如下，
#include <iostream>
#include <ctime>
#include <Eigen/Core> //Eigen核心部分
#include <Eigen/Dense> //稠密矩阵的代数运算（逆、特征值等）
using namespace std;
using namespace Eigen;
#define MATRIX_SIZE 50 //宏定义
int main()
{
//声明一个2*3的float矩阵
Matrix<float, 2, 3> matrix_23;
Vector3d v_3d; //等价于Matrix<double, 3, 1> v_3d
Matrix3d matrix_33; //等价于Matrix<double, 3, 3> matrix_33
matrix_33 = Matrix3d::Zero(); //Matrix3d::Zero()为3*3阶的零矩阵
//如果不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵
Matrix<double, Dynamic, Dynamic> matrix_dynamic; //实现方法1
MatrixXd matrix_x; //实现方法2
//输入数据
matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6;
//输出
cout << "matrix_23 = \n" << matrix_23 << endl;
//用()访问矩阵中的元素
cout << "matrix_23 = " << endl;
for(int i = 0; i < 2; i++)
{
for(int j = 0; j < 3; j++)
cout << matrix_23(i, j) << ' ';
cout << endl;
}
//矩阵相乘
v_3d << 3, 2, 1;
//注意result是double型矩阵，而matrix_23是float型矩阵，因此必须将matrix_23转换成double型矩阵
Matrix<double, 2, 1> result = matrix_23.cast<double>() * v_3d;
cout << "result = \n" << result << endl;
Matrix<float, 3, 1> vd_3d(4, 5, 6);
Matrix<float, 2, 1> result2 = matrix_23 * vd_3d;
cout << "result2 = \n" << result2 << endl;
//一些矩阵运算
matrix_33 = Matrix3d::Random(); //随机数矩阵
cout << "matrix_33 = \n" << matrix_33 << endl;
cout << "矩阵matrix_33的转置为：\n" << matrix_33.transpose() << endl;
cout << "矩阵matrix_33中所有元素之和为：\n" << matrix_33.sum() << endl;
cout << "矩阵matrix_33的迹为：\n" << matrix_33.trace() << endl;
cout << "10 * matrix_33 = \n" << 10 * matrix_33 << endl;
cout << "矩阵matrix_33的逆为：\n" << matrix_33.inverse() << endl;
cout << "矩阵matrix_33的行列式为：\n" << matrix_33.determinant() << endl;
//求矩阵的特征值和特征向量
matrix_33 = matrix_33.transpose() * matrix_33; //实对称矩阵可以保证对角化成功
SelfAdjointEigenSolver<Matrix3d> eigen_solver(matrix_33);
cout << "矩阵matrix_33的特征值为：\n" << eigen_solver.eigenvalues() << endl;
cout << "矩阵matrix_33的特征向量为：\n" << eigen_solver.eigenvectors() << endl;
//解方程A * x = b
Matrix<double, MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE> A = MatrixXd::Random(MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE);
A = A.transpose() * A; //保证半正定
Matrix<double, MATRIX_SIZE, 1> x;
Matrix<double, MATRIX_SIZE, 1> b = MatrixXd::Random(MATRIX_SIZE, 1);
//方法1：直接求逆解x
clock_t start = clock(); //计时
x = A.inverse() * b;
cout << "直接求逆花费的时间为：" << 1000 * (clock() - start) / (double) CLOCKS_PER_SEC << "ms" << endl;
cout << "x = \n" << x.transpose() << endl;
//方法2：利用QR分解求x
start = clock();
x = A.colPivHouseholderQr().solve(b);
cout << "利用QR分解花费的时间为：" << 1000 * (clock() - start) / (double) CLOCKS_PER_SEC << "ms" << endl;
cout << "x = \n" << x.transpose() << endl;
//对于正定矩阵，还可以用Cholesky分解求x
start = clock();
x = A.ldlt().solve(b);
cout << "利用Cholesky分解花费的时间为：" << 1000 * (clock() - start) / (double) CLOCKS_PER_SEC << "ms" << endl;
cout << "x = \n" << x.transpose() << endl;
return 0;
}
相应的CMakeLists.txt内容为：
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project("3-1")
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(main main.cpp)
结果如下所示，
matrix_23 =
1 2 3
4 5 6
matrix_23 =
1 2 3
4 5 6
result =
10
28
result2 =
32
77
matrix_33 =
0.680375 0.59688 -0.329554
-0.211234 0.823295 0.536459
0.566198 -0.604897 -0.444451
矩阵matrix_33的转置为：
0.680375 -0.211234 0.566198
0.59688 0.823295 -0.604897
-0.329554 0.536459 -0.444451
矩阵matrix_33中所有元素之和为：
1.61307
矩阵matrix_33的迹为：
1.05922
10 * matrix_33 =
6.80375 5.9688 -3.29554
-2.11234 8.23295 5.36459
5.66198 -6.04897 -4.44451
矩阵matrix_33的逆为：
-0.198521 2.22739 2.8357
1.00605 -0.555135 -1.41603
-1.62213 3.59308 3.28973
矩阵matrix_33的行列式为：
0.208598
矩阵matrix_33的特征值为：
0.0242899
0.992154
1.80558
矩阵matrix_33的特征向量为：
-0.549013 -0.735943 0.396198
0.253452 -0.598296 -0.760134
-0.796459 0.316906 -0.514998
直接求逆花费的时间为：1.953ms
x =
-1164.69 -381.519 372.996 795.185 380.903 -58.7773 239.368 -529.252 217.491 -45.514 -645.898 728.862 -231.748 48.7265 -13.2979 290.475 416.367 -669.864 413.731 250.427 -243.593 -476.972 -170.741 -920.584 -388.211 191.107 -457.996 -473.321 74.7525 -341.087 -356.935 -589.916 362.278 366.526 -75.5243 -34.571 -587.88 315.681 -304.92 784.666 106.104 300.407 -433.7 -645.511 152.065 113.522 259.167 24.6086 -517.915 -83.5159
利用QR分解花费的时间为：2.404ms
x =
-1164.69 -381.519 372.996 795.185 380.903 -58.7773 239.368 -529.252 217.491 -45.514 -645.898 728.862 -231.748 48.7265 -13.2979 290.475 416.367 -669.864 413.731 250.427 -243.593 -476.972 -170.741 -920.584 -388.211 191.107 -457.996 -473.321 74.7525 -341.087 -356.935 -589.916 362.278 366.526 -75.5243 -34.571 -587.88 315.681 -304.92 784.666 106.104 300.407 -433.7 -645.511 152.065 113.522 259.167 24.6086 -517.915 -83.5159
利用Cholesky分解花费的时间为：0.717ms
x =
-1164.69 -381.519 372.996 795.185 380.903 -58.7773 239.368 -529.252 217.491 -45.514 -645.898 728.862 -231.748 48.7265 -13.2979 290.475 416.367 -669.864 413.731 250.427 -243.593 -476.972 -170.741 -920.584 -388.211 191.107 -457.996 -473.321 74.7525 -341.087 -356.935 -589.916 362.278 366.526 -75.5243 -34.571 -587.88 315.681 -304.92 784.666 106.104 300.407 -433.7 -645.511 152.065 113.522 259.167 24.6086 -517.915 -83.5159
2 Eigen几何模块
四元数的初始化：
Eigen::Quaterniond(qw, qx, qy, qz);
cpp文件内容如下，
#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;
#include <Eigen/Core> //Eigen核心部分
#include <Eigen/Geometry> //Eigen几何模块
using namespace Eigen;
int main()
{
Matrix3d rotation_matrix = Matrix3d::Identity(); //Matrix3d::Identity()表示3*3单位矩阵
cout << "rotation_matrix = \n" << rotation_matrix << endl;
AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1)); //沿Z轴旋转45度
cout << "rotation_vector = \n" << rotation_vector.matrix() << endl;
cout.precision(3); //设置cout输出保留三位有效数字
cout << "将旋转向量转换为旋转矩阵：\n" << rotation_vector.matrix() << endl;
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
//用角轴进行坐标变换
Vector3d p(1, 0, 0);
Vector3d q1 = rotation_vector * p;
cout << "q1 = \n" << q1 << endl;
//用旋转矩阵进行坐标变换
q1 = rotation_matrix * p;
cout << "q1 = \n" << q1 << endl;
//将旋转矩阵直接转换成欧拉角
Vector3d euler_angle = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); //210表示ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序
cout << "yaw pitch roll = " << euler_angle.transpose() << endl;
//欧式变换矩阵表示
Isometry3d T = Isometry3d::Identity(); //Isometry3d::Identity()表示4*4单位矩阵
cout << "T = \n" << T.matrix() << endl; //输出T
T.rotate(rotation_vector); //设置T中的旋转部分
T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4)); //设置T中的平移部分
cout << "T = \n" << T.matrix() << endl;
//用变换矩阵进行坐标变换
Vector3d q2 = T * p; //相当于R*p+t
cout << "q2 = \n" << q2 << endl;
//用单位四元数表示旋转
Quaterniond quaternion = Quaterniond(rotation_vector); //用角轴进行赋值
cout << "quaternion = \n" << quaternion.coeffs() << endl;
cout << "请注意quaternion.coeffs()中的顺序为(x, y, z, w)，w为实部，前三者为虚部！" << endl;
cout << "请注意使用Quaterniond()初始化时却是(w, x, y, z)的顺序！" << endl;
quaternion = Quaterniond(rotation_matrix); //用旋转矩阵进行赋值
cout << "quaternion = \n" << quaternion.coeffs() << endl;
//使用四元数旋转一个向量，重载乘法
Vector3d q3 = quaternion * p; //注意数学上是q = quaternion * p * quaternion.inverse();
cout << "q3 = \n" << q3 << endl;
//使用四元数乘以四元数
Quaterniond q4 = quaternion * Quaterniond(0, 1, 0 , 0) * quaternion.inverse();
cout << "q4 = \n" << q4.coeffs() << endl;
cout << "Quaterniond(0, 1, 0 , 0) = \n" << Quaterniond(0, 1, 0 , 0).coeffs() << endl;
return 0;
}
CMakeLists.txt文件内容如下，
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(main main.cpp)
结果如下所示，
rotation_matrix =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
rotation_vector =
0.707107 -0.707107 0
0.707107 0.707107 0
0 0 1
将旋转向量转换为旋转矩阵：
0.707 -0.707 0
0.707 0.707 0
0 0 1
q1 =
0.707
0.707
0
q1 =
0.707
0.707
0
yaw pitch roll = 0.785 -0 0
T =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
T =
0.707 -0.707 0 1
0.707 0.707 0 3
0 0 1 4
0 0 0 1
q2 =
1.71
3.71
4
quaternion =
0
0
0.383
0.924
请注意quaternion.coeffs()中的顺序为(x, y, z, w)，w为实部，前三者为虚部！
请注意使用Quaterniond()初始化时却是(w, x, y, z)的顺序！
quaternion =
0
0
0.383
0.924
q3 =
0.707
0.707
0
q4 =
0.707
0.707
0
0
Quaterniond(0, 1, 0 , 0) =
1
0
0
0
3 坐标变换例子
cpp文件内容为，
#include <iostream>
using namespace std;
#include <Eigen/Core> //Eigen核心模块
#include <Eigen/Geometry> //Eigen几何模块
using namespace Eigen;
int main()
{
Quaterniond q1(0.35, 0.2, 0.3, 0.1), q2(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2); //位姿，以Tcw形式存储
q1.normalize(); //四元数归一化
q2.normalize(); //四元数归一化
Vector3d t1(0.3, 0.1, 0.1), t2(-0.1, 0.5, 0.3);
Vector3d P(0.5, 0, 0.2);
Isometry3d Tc1w(q1), Tc2w(q2);
Tc1w.pretranslate(t1);
Tc2w.pretranslate(t2);
Vector3d Q = Tc2w * Tc1w.inverse() * P;
cout << "Q = \n" << Q << endl;
return 0;
}
CMakeLists.txt文件内容为，
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(main main.cpp)
结果如下所示，
Q =
-0.0309731
0.73499
0.296108
4 显示运动轨迹
cpp文件内容如下，
#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fstream>
using namespace std;
#include <pangolin/pangolin.h>
#include <Eigen/Core> //Eigen核心模块
using namespace Eigen;
//以Twc格式存储位姿
//该txt文件中每行的格式为：time, tx, ty, tx, qx, qy, qz, qw
string path = "../trajectory.txt";
void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>>);
//Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>表示内存管理方法
//向量类容器中的元素是Isometry3d，内存管理方法是Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>
int main()
{
vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>> poses;
ifstream fin(path); //等价于：ifstream fin; fin.open(path);
if(!fin) //如果打开文件失败则执行
{
cout << "打开文件" << path << "失败！" << endl;
return 1;
}
while(!fin.eof()) //如果此时fin并不是end of file，那么执行以下内容
{
double time, tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw;
fin >> time >> tx >> ty >> tz >> qx >> qy >> qz >> qw;
Isometry3d Twc(Quaterniond(qw, qx, qy, qz));
Twc.pretranslate(Vector3d(tx, ty, tz));
poses.push_back(Twc);
}
cout << "一共有" << poses.size() << "个位姿！" << endl;
//调用DrawTrajectory()函数进行绘图
DrawTrajectory(poses);
return 0;
}
void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>> poses)
{
//创建pangolin窗口和绘制轨迹
pangolin::CreateWindowAndBind("Trajectory Viewer", 1024, 768); //分别表示窗口名、窗口宽度和窗口高度
glEnable(GL_DEPTH_TEST); //启用深度渲染，当需要显示3D模型时需要打开，根据目标的远近自动隐藏被遮挡的模型
glEnable(GL_BLEND); //表示窗口使用颜色混合模式，让物体显示半透明效果
glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
//GL_SRC_ALPHA表示使用源颜色的alpha值作为权重因子，GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA表示用1.0-源颜色的alpha值作为权重因子
//创建一个观察相机视图
pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
pangolin::ProjectionMatrix(1024, 768, 500, 500, 512, 389, 0.1, 1000),
pangolin::ModelViewLookAt(0, -0.1, -1.8, 0, 0, 0, 0.0, -1.0, 0.0)
);
//ProjectionMatrix中各参数依次为图像宽度、图像高度、fx、fy、cx、cy、最近距离和最远距离
//ModelViewLookAt中各参数依次为相机的三维位置，观看视点的三维位置和设置相机各轴的正方向，右下前为000
//比如，ModelViewLookAt(0, -0.1, -1.8, 0, 0, 0, 0.0, -1.0, 0.0)表示相机在(0, -0.1, -1.8)位置处观看视点(0, 0, 0)，并设置相机XYZ轴正方向为0-10，即右上前
//创建交互视图，用于显示上一步相机所观测到的内容
pangolin::Handler3D handler(s_cam); //交互相机视图句柄
pangolin::View &d_cam = pangolin::CreateDisplay()
.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -1024.0f / 798.0f)
.SetHandler(&handler);
//SetBounds()内的前4个参数分别表示交互视图的大小，均为相对值，范围在0.0至1.0之间
//第1个参数表示bottom，即为视图最下面在整个窗口中的位置
//第2个参数为top，即为视图最上面在整个窗口中的位置
//第3个参数为left，即视图最左边在整个窗口中的位置
//第4个参数为right，即为视图最右边在整个窗口中的位置
//第5个参数为aspect，表示横纵比，负号和正号表示什么意思呢？
while(pangolin::ShouldQuit() == false) //ShouldQuit()检测你是否关闭OpenGL窗口，如果没有关闭则执行
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); //清空颜色和深度缓存，这样每次都会刷新显示，不至于前后帧的颜色信息相互干扰
d_cam.Activate(s_cam); //激活显示，并设置状态矩阵
glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f); //将背景显示为白色
//绘制每个时刻的相机坐标系
for(int i = 0; i < poses.size(); i++)
{
Vector3d O = poses[i].translation(); //相机坐标系的坐标原点(0, 0, 0)在世界系下的坐标
Vector3d A = poses[i] * Vector3d(0.02, 0, 0); //相机坐标系中的点(0.1, 0, 0)在世界坐标系下的坐标
Vector3d B = poses[i] * Vector3d(0, 0.02, 0); //相机坐标系中的点(0, 0.1, 0)在世界坐标系下的坐标
Vector3d C = poses[i] * Vector3d(0, 0, 0.02); //相机坐标系中的点(0, 0, 0.1)在世界坐标系下的坐标
//绘制直线OA、OB和OC分别表示该时刻相机坐标系的X轴、Y轴和Z轴
glBegin(GL_LINES);
glLineWidth(2); //线宽设置为2
glColor3f(1.0, 0.0, 0.0); //X轴用红色表示
glVertex3d(O[0], O[1], O[2]);
glVertex3d(A[0], A[1], A[2]);
glColor3f(0.0, 1.0, 0.0); //Y轴用绿色表示
glVertex3d(O[0], O[1], O[2]);
glVertex3d(B[0], B[1], B[2]);
glColor3d(0.0, 0.0, 1.0); //Z轴用蓝色表示
glVertex3d(O[0], O[1], O[2]);
glVertex3d(C[0], C[1], C[2]);
glEnd(); //对应于glBegin()
//绘制点O
glBegin(GL_POINTS);
glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
glVertex3f(O[0], O[1], O[2]);
glEnd();
}
//画出相邻时刻相机光心连线O1O2，表示在世界坐标系下
for(int i = 0; i < poses.size() - 1; i++)
{
glBegin(GL_LINES); //绘制直线O1O2
glColor3f(0.0, 0.0, 0.0); //设置直线颜色为黑色
glLineWidth(2); //线宽设置为2
Vector3d O1 = poses[i].translation();
Vector3d O2 = poses[i+1].translation();
glVertex3d(O1[0], O1[1], O1[2]);
glVertex3d(O2[0], O2[1], O2[2]);
glEnd();
}
pangolin::FinishFrame(); //执行后期渲染、事件处理和帧交换，按照前面的设置进行最终的显示
usleep(5000); //程序停止执行5000微秒，即5毫秒
}
}
CMakeLists.txt文件内容为，
include_directories("/usr/include/eigen3")
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_DIRECTORIES})
add_executable(main main.cpp)
target_link_libraries(main ${Pangolin_LIBRARIES})
运行结果如下，
5 显示相机的位姿
cpp文件内容为，
#include <iostream>
#include <iomanip>
using namespace std;
#include <Eigen/Core> //Eigen核心模块
#include <Eigen/Geometry> //Eigen几何模块
using namespace Eigen;
#include <pangolin/pangolin.h>
struct RotationMatrix
{
Matrix3d matrix = Matrix3d::Identity(); //Matrix3d::Identity()表示3*3单位阵
};
//重载结构体RotationMatrix的输出流运算符<<
ostream &operator << (ostream& out, const RotationMatrix& r)
{
out.setf(ios::fixed); //fixed表示用正常的记数方法显示浮点数
Matrix3d matrix = r.matrix;
out << "=";
//先out.setf(ios::fixed)，后setprecision(2)，效果为保留小数点后两位
out << "[" << setprecision(2) << matrix(0, 0) << ", " << matrix(0, 1) << ", " << matrix(0, 2) << "; "
<< matrix(1, 0) << ", " << matrix(1, 1) << ", " << matrix(1, 2) << "; "
<< matrix(2, 0) << ", " << matrix(2, 1) << ", " << matrix(2, 2) << "]";
return out;
}
//重载结构体RotationMatrix的输入流运算符>>
istream &operator >> (istream& in, RotationMatrix& r)
{
return in;
}
struct TranslationVector
{
Vector3d trans = Vector3d(0, 0, 0);
};
//重载结构体TranslationVector的输出流运算符<<
ostream &operator << (ostream& out, const TranslationVector& t)
{
out << fixed << setprecision(2); //保留小数点后两位
out << "= [" << t.trans(0) << ", " << t.trans(1) << ", " << t.trans(2) << "]";
return out;
}
//重载结构体TranslationVector的输入流运算符>>
istream &operator >> (istream& in, TranslationVector& t)
{
return in;
}
struct QuaternionDraw
{
Quaterniond q;
};
//重载结构体QuaternionDraw的输出流运算符<<
ostream &operator << (ostream& out, const QuaternionDraw quat)
{
Vector4d c = quat.q.coeffs(); //c中的格式为x,y,z,w
out << fixed << setprecision(2); //保留小数点后两位
out << "= [" << c[0] << ", " << c[1] << ", " << c[2] << ", " << c[3] << "]";
return out;
}
//重载结构体QuaternionDraw的输入流运算符>>
istream &operator >> (istream& in, const QuaternionDraw& quat)
{
return in;
}
int main()
{
//创建pangolin窗口
pangolin::CreateWindowAndBind("visualize geometry", 1000, 600); //分别表示窗口名、窗口宽度和窗口高度
glEnable(GL_DEPTH_TEST); //启用深度渲染，当需要显示3D模型时需要打开，根据目标的远近自动隐藏被遮挡的模型
//创建一个观察相机视图，包括投影矩阵和相机视角
pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
pangolin::ProjectionMatrix(1000, 600, 420, 420, 500, 300, 0.1, 1000),
pangolin::ModelViewLookAt(3, 3, 3, 0, 0, 0, pangolin::AxisY)
);
//ProjectionMatrix()中各参数依次为图像宽度、图像高度、fx、fy、cx、cy、最近距离和最远距离
//ModelViewLookAt()中各参数为相机位置，被观察点位置和相机哪个轴朝上
const int UI_WIDTH = 500; //用户界面所占宽度，从左边算起
//创建交互视图，用于显示上一步相机所观测到的内容
pangolin::Handler3D handler(s_cam); //交互相机视图句柄
pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay().
SetBounds(0.0, 1.0, pangolin::Attach::Pix(UI_WIDTH), 1.0, -1000.0f / 600.0f).
SetHandler(&handler);
//SetBounds()中各参数表示交互视图的位置和窗口的横纵比
//设置UI界面
pangolin::Var<RotationMatrix> rotation_matrix("ui.R", RotationMatrix()); //显示旋转矩阵
pangolin::Var<TranslationVector> translation_vector("ui.t", TranslationVector()); //显示平移向量
pangolin::Var<TranslationVector> euler_angles("ui.rpy_X-Y-Z", TranslationVector()); //显示欧拉角
pangolin::Var<QuaternionDraw> quaternion("ui.q_x-y-z-w", QuaternionDraw()); //显示四元数
pangolin::CreatePanel("ui").SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, pangolin::Attach::Pix(UI_WIDTH)); //设置用户界面的大小
while(!pangolin::ShouldQuit()) //如果没有关闭OpenGL窗口，则执行
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); //清空颜色和深度缓存，使每一帧之间互不干扰
d_cam.Activate(s_cam); //激活显示，设置相机状态
pangolin::OpenGlMatrix matrix = s_cam.GetModelViewMatrix(); //将模型可视化矩阵赋值给matrix
Matrix<double, 4, 4> m = matrix;
//赋值旋转矩阵
RotationMatrix R;
for(int i = 0; i < 3; i++)
for(int j = 0; j < 3; j++)
R.matrix(i, j) = m(j, i);
rotation_matrix = R;
//赋值平移向量
TranslationVector t;
t.trans = Vector3d(m(0, 3), m(1, 3), m(2, 3));
t.trans = -R.matrix * t.trans;
translation_vector = t;
//赋值欧拉角向量
TranslationVector euler;
euler.trans = R.matrix.eulerAngles(2, 1, 0);
euler_angles = euler;
//赋值四元数
QuaternionDraw quat;
quat.q = Quaterniond(R.matrix);
quaternion = quat;
glColor3f(1.0, 1.0, 1.0); //设置背景颜色为白色
//绘制立方体
pangolin::glDrawColouredCube();
//绘制坐标系
glLineWidth(3); //设置线宽为3
glBegin(GL_LINES);
glColor3f(0.8f, 0.0f, 0.0f); //设置X轴为红色
glVertex3f(0, 0, 0);
glVertex3f(10, 0, 0);
glColor3f(0.0f, 0.8f, 0.0f); //设置Y轴为绿色
glVertex3f(0, 0, 0);
glVertex3f(0, 10, 0);
glColor3f(0.2f, 0.2f, 1.0f); //设置Z轴颜色
glVertex3f(0, 0, 0);
glVertex3f(0, 0, 10);
glEnd();
pangolin::FinishFrame(); //执行后期渲染、事件处理和帧交换，按照前面的设置进行最终的显示
}
return 0;
}
CMakeLists.txt文件内容为，
include_directories("/usr/include/eigen3")
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories( ${Pangolin_DIRECTORIES} )
add_executable(main main.cpp)
target_link_libraries(main ${Pangolin_LIBRARIES})
结果为，
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