YMWM_的博客

其中绿色路径表示bfs搜索得到的路径，红色路径表示AStar搜索得到的路径，黄色路径表示Hybrid AStar搜索得到的路径！其中绿色路径表示bfs搜索得到的路径，红色路径表示AStar搜索得到的路径，黄色路径表示Hybrid AStar搜索得到的路径！(2) 判断扩展过程中是否与障碍物发生碰撞时，需要对扩展的线段进行10等分采样，每个点转换成0.5米*0.5米分辨率下的坐标值，判断是否在。(1) 扩展结点时，上下左右移动的边权为1.0，而斜对角移动的边权为。(2) 访问过的结点不再访问，用。

对于本次作业，你需要完成自动代客泊车（AVP）系统的定位算法。作业提供了一个从仿真中获取的分割逆透视映射（IPM）图像数据集。你需要完成定位算法的处理过程，并显示AVP定位的最终结果。(5)对矩阵H进行奇异值分解，(2)求两个点云的质心。该任务的关键步骤为，库中自带的最近邻函数。(3)求去质心点云。定位结果展示图如下，

主要需要求解的是：部分角点的label值并非是库位线，可以适当扩大范围进行判断，比如5，见。ipm坐标，转到车体系中心下，然后转到车体rear系下，最后转到全局系下。(2)两点的距离是否和短边相近。且它们的连线上有一定数量的点的label为库位线。中的作用，调整它们的参数，并尝试设计你自己的图像处理方法，你的结果是否更好？(3)正反计算两个垂线，垂线上是否有一定数量的点的label为库位线。(5)需要合并相近的交点。(3)两直线的夹角需要在90度附近。(4)交点的标签需要是库位线。(1)两两交点进行复原。

模型，给出训练结果截图；此外，利用训练得到的模型，调用接口进行单张图像推理，给出推理结果截图。模型，给出训练结果截图；此外，利用训练得到的模型，调用接口进行单张图像推理，给出推理结果截图。在终端中执行以下命令，进行单张图像推理，(2)进行调参，使用调参后的参数训练。在终端执行以下命令，进行模型训练，单张图像推理结果如下所示，(1)使用默认参数训练。模型结果如下图所示，

已知鱼眼相机的参数，image_width，表示图像的宽度image_height，表示图像的高度ξ\xiξ，表示鱼眼相机参数k1k_1k1​k2k_2k2​，表示径向相机参数p1p_1p1​p2p_2p2​，表示切向相机参数fxf_xfx​fyf_yfy​，表示相机的焦距cxc_xcx​cyc_ycy​，表示相机的光心已知相机坐标系到车体坐标系的变换矩阵，ttt，表示平移向量RRR，表示旋转矩阵。

依据扩展卡尔曼的那5个公式，可以得到如下公式，是小车的角速度，它也是一个标量，它的标准差为。表示运行的方向，也叫作航向。表示小车的速度，它是一个标量，它的标准差为。使用扩展卡尔曼滤波器估计小车的状态。那么小车的运动方程可写为，上的噪声，它们的标准差分别为。打开4个终端，依次分别输入，给定二维小车，其状态定义为。表示二维运动中的横坐标值，表示二维运行中的纵坐标值，同样的，小车的测量方程为，的数据频率为100Hz，且。的数据频率为10Hz，且。

安装ubuntu20.04和ros1 neotic。ubuntu20.04如下，ros1 neotic如下，