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RSS订阅原创 ORB-SLAM3 在KITTI数据集上跑双目VIO
首先在ORB-SLAM3里只有stereo_kitti.cc，没有stereo_inertial_kitti.cc接口函数，需要自己写。其次EuRoC数据集我暂时没有弄明白，下面的博文参考。
2025-04-01 15:58:04
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原创 ORB-SLAM3运行D435ℹ
a、使用USB3.2数据新b、使用rosversion -v查看清楚自己的ROS版本c、如果在docker容器运行，确保容器有USB口权限,详见下方3。
2025-03-26 10:04:24
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原创 ORB-SLAM3显示彩色图----图像处理杂学
强迫症的发现在Sophus::SE3f Tracking::GrabImageRGBD（）{}里将RGB图转换成灰度图。当然ORBSLAM的作者全部专程转成灰度可能是为了方便处理，但是我看好多论文都是彩色图，可能就是有颜色的唯一好处，好看点。本来想着用下面·的命令将灰度图转回RGB彩色图，但是结果失败了，依然是灰度图。在跑ORBSLAM3的时候，发现最后呈现的结果是灰色图，没有颜色。转换回来的 RGB 图 中，三个通道（R、G、B）的值是相同的。
2025-03-25 19:50:11
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原创 7-8 视觉里程计
以ORB特征为例1.1.1 关键点（，是 FAST 算子的一种改进）位置：一般选取边缘、拐角、区块特点：例如在边缘，边缘内外的RGB值会有差异1.1.2 描述子（BRIEF）在一个关键点里选择128（也可以是其他数量）对点例如以一对点为例，比较两点像素大小，大则为1，小为0。
2024-10-21 09:39:36
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原创 ubuntu20.04 ,安装anaconda,运行YOLOv8
1、yolov8n.pt, yolov8n.yaml 区别yolov8n.pt 配置好的二进制模型文件yolov8n.yaml 可修改配置好的模型文件2、CUDA与pytorch版本不兼容查看是否安装NVIDIA驱动命令：查看nvcc版本命令：访问，找到与CUDA版本相符的Pytorch版本 ,(我的CUDA是10.1)3、【CUDA】nvcc和nvidia-smi显示的版本不一致通常，，即。
2024-10-09 09:13:08
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原创 1.3 李群和李代数
11.1.1SLAM十四讲中Sophus库的make报错 lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.real()-优快云博客1最近开始学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，第四章要求安装一个非模板类的Sophus库。在安装书中提供的第三方库时出现错误。
2024-08-29 11:48:17
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原创 基于VSCODE,在DOCKER内运行ORBSLAM2
自我理解：如果要运行某一个开源库前需要安装太多的依赖，一个一个安装浪费时间且麻烦，docker将相应的依赖放在一个里，类似虚拟机，但是虚拟机会安装一些我不需要的东西。所以docker更，docker里的容器可以随便删除。
2024-04-07 14:28:52
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原创 基于vision master 应用类竞赛总结
参考竞赛手册，安装软件目前安装加密方式选择软加密训练包的安装可以选择加密狗通讯助手可以使用百度下载的任意软件可以模拟TCP通讯即可。
2024-01-25 15:46:58
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原创 基于VS Code 与 CMake 实现C++开发:
它基于ECMAScript(欧洲计算机协会制定的js规范)的一个子集，采用完全独立于编程语言的文本格式来存储和表示数据。例如，如果编译器在编译阶段报告语法错误，那么开发者可以专注于检查源代码的语法，而不需要关注其他阶段的问题。效率和可扩展性：分阶段编译允许对不同阶段进行单独的优化，提高编译效率。此外，分阶段编译还有利于支持增量编译，即只重新编译修改过的源文件，而不是整个项目，从而加快编译速度。例如，汇编阶段使得编译器能够针对不同的目标平台生成对应的机器语言代码，而无需为每个平台编写不同的编译器。
2023-10-19 20:53:59
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原创 1.1Slam学习笔记
/声明// // 同时，Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix// // 例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix，即三维向量// // 这是一样的// // Matrix3d 实质上是 Eigen::Matrix//初始化为零// // 如果不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵// // 更简单的。
2023-09-18 19:08:25
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空空如也
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