YMWM_的博客

地理信息知识之网格号

python3计算两个经纬度之间距离的函数

[convert_to_local算法]与[经纬高转东北天算法]精度对比

近似化处理的经纬高坐标值转换成东北天坐标值

惯性导航的新应用——惯性测量

捷联惯导解算的历史及发展

多种空间大地测量技术的数据处理方法和应用

完好性笔记

飞机机体坐标系为前右下。绕X轴旋转的角度称为滚转角roll，用符号ϕ\phiϕ表示；绕Y轴旋转的角度称为俯仰角pitch，用符号θ\thetaθ表示；绕Z轴旋转的角度称为偏航角yaw，用符号ψ\psiψ表示。

  测量误差的两个重要的特征是其大小和变化快慢。根据它们的变化快慢这个特征来分，测量误差可分为偏差(bias)和噪声(noise)。  **偏差(bias)**是指那些在一段时间内变化较慢的误差。考虑到偏差量的大小具有一定的稳定性，我们有可能直接测量或者用数学模型来预测偏差值，然后以此来校正测量。  **噪声(noise)**是变化很快的一类误差，它的大小一般很难被预测或测定，但我们还是有可能掌握噪声在一段时间内的均值、方差、相关函数和功率谱密度函数等一些统计特性。...

  AHRS，全称Attitude and Heading Reference System，俗称航姿参考系统，够为飞行器提供准确可靠的横滚、俯仰、航向等姿态与航行信息。产品由加速度传感器、陀螺仪以及地磁力传感器等组成，内部一般采用卡尔曼滤波器作为多传感器数据融合单元进行航姿解算。AHRS起源于飞行器相关技术，但是近些年随着器件成本的不断降低也被广泛应用于机动车辆与无人机、工业设备、摄像与天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、生命运动科学分析、室内定位等领域需要三维姿态测量的产品中。  INS，全称是Ine