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RSS订阅原创 【视觉SLAM十四讲】第八讲 光流法与直接法
特征点法的缺点：1. 关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT目前在CPU上是无法实时计算的，二ORB页需要近20ms的计算。如果整个SLAM以30毫秒/帧的速度运行，那么一大半实践都花在计算特征点上。2. 使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。一张图像有几十万个像素，而特征点只有几百个。只使用特征点丢弃了大部分可能有用的图像信息。3. 相机有时会运动到特征缺失的地方，往往这些地方没有明显的纹理信息。例如，有时我们会面对一堵白墙，或者一个空荡荡的走廊。
2022-09-21 14:52:44
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原创 【视觉SLAM十四讲】第五讲 相机与图像 第六讲非线性优化
相机模型在以相机原理为主的视觉SLAM中，观测主要是指相机成像的过程。相机模型用几何模型来描述相机将三维世界中坐标点映射到二维图像平面的过程。描述了一束光纤通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系。由于相机镜头上的透镜的存在，使得光纤投影到成像平面的过程中会产生畸变。这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成相机的针孔相机模型像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。投影顺序：世界——相机——归一化平面——像素同一直线上的投影点仍是同一个。
2022-08-19 17:18:19
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原创 【Python】牛客竞赛刷题技巧和问题记录（持续更新）
7254是一个不寻常的数，因为它可以表示为7254 = 39 x 186，这个式子中1~9每个数字正好出现一次输出所有这样的不同的式子（乘数交换被认为是相同的式子）
2022-08-11 11:32:05
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原创 【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数
直观上看，一个刚体能够连续地在空间中运动，故SO(3)和SE(3)都是李群。但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限、求导等操作。旋转矩阵集合与矩阵乘法构成群，变换矩阵集合与矩阵乘法构成群，因此称它们为旋转矩阵群和变换矩阵群。直观上说，李括号表达了两个元素的差异。李代数上进行小量加法时，相当于李群上左（右）乘一个带左（右）雅可比的量。对 R 左乘或右乘一个小量，求相对于小量的李代数的变化率（扰动模型）。对 R 对应的李代数加上小量，求相对于小量的变化率（导数模型）；...
2022-08-10 19:22:19
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原创 【视觉SLAM十四讲】第一讲 概述与预备知识
课程内容与预备知识课程内容与预备知识计算机视觉物体识别 （2D/3D）物体跟踪物体检测语义分割……应用SLAM现实世界中的相机单目双目深度视频序列计算机视觉任务应用：手持设备定位，自动驾驶定位，增强现实SLAM是什么SLAM：Simultaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建。搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。......
2022-08-09 15:33:40
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空空如也
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