Intel RealSense D驱动安装与ROS集成

幻想彩虹

于 2023-10-05 20:38:18 发布

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文章标签：数码相机 Ros

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本文详细介绍了如何安装Intel RealSense D系列深度相机的驱动，并将其集成到ROS（机器人操作系统）中，包括添加软件库、安装驱动、配置udev规则、安装ROS包、配置ROS环境及测试相机的步骤，旨在帮助用户实现相机在机器人导航、三维建图等任务中的应用。

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介绍：
Intel RealSense D系列是一款深度相机系列，可用于实时感知和3D视觉应用。在ROS（机器人操作系统）中使用RealSense D相机，可以方便地进行机器人导航、三维建图、目标检测等任务。本文将介绍如何安装Intel RealSense D驱动并将其嵌入ROS中使用。

步骤：

安装RealSense D驱动

首先，我们需要安装RealSense D驱动以便在ROS中使用相机。下面是安装步骤：

打开终端并执行以下命令，以添加Intel RealSense软件库的APT存储库：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main"

执行以下命令以安装RealSense软件包：

sudo apt update
sudo apt install -y librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev

配置udev规则

为了让非特权用户能够访问RealSense设备，我们需要配置udev规则。执行以下命令：
```
sudo cp /us
```

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