ROS学习：探索小海龟的旅程

在这篇文章中，我们将介绍ROS（机器人操作系统）的学习过程，并使用ROS中的小海龟仿真器来探索它的功能。我们将从安装ROS开始，并逐步学习如何编写ROS节点和发布/订阅话题，以控制小海龟的运动。让我们开始吧！

安装ROS

首先，我们需要安装ROS。ROS有多个版本可用，我们将使用最新版本的ROS。以下是安装ROS的步骤：

1. 在Ubuntu操作系统上，打开终端。
2. 添加ROS存储库的源列表。在终端中运行以下命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加ROS密钥。在终端中运行以下命令：

$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

4. 更新apt软件包索引。在终端中运行以下命令：

$ sudo apt update

5. 安装ROS。在终端中运行以下命令：