自定义消息在古月居ROS中的应用

古月居ROS（Robot Operating System）是一种常用于机器人开发的框架，提供了丰富的功能和工具来管理机器人的硬件和软件组件。在古月居ROS中，自定义消息是一种非常重要的概念，它允许开发人员定义自己的消息格式，以满足特定的应用需求。

自定义消息的使用可以帮助开发人员更好地组织和传递数据，提高代码的可读性和可维护性。在本文中，我们将探讨古月居ROS中自定义消息的创建和使用，并提供相关的源代码示例。

首先，我们需要创建一个自定义消息。在古月居ROS中，消息是以.msg文件的形式定义的。我们可以使用任何文本编辑器创建一个.msg文件，并按照以下格式定义消息的字段和类型。假设我们要创建一个名为"CustomMessage"的自定义消息，包含一个字符串类型的字段和一个整数类型的字段，可以按照以下方式定义：

string message
int32 value

在定义完消息结构后，我们需要在古月居ROS的程序包中创建一个.msg文件夹，并将自定义消息的.msg文件放置其中。

接下来，我们需要在古月居ROS程序包的CMakeLists.txt文件中添加对自定义消息的引用。在add_message_files()函数中，我们需要指定自定义消息的路径和文件名。例如，如果我们的自定义消息文件位于msg文件夹下的C