使用ROS进行机器人路径规划与导航

机器人路径规划与导航是机器人领域中的重要任务之一，它涉及到将机器人从一个位置移动到另一个位置，并避免与障碍物发生碰撞。ROS（Robot Operating System）是一个广泛应用于机器人开发的开源软件框架，提供了丰富的工具和库，用于实现机器人的路径规划与导航功能。

在本文中，我们将介绍如何使用ROS进行机器人路径规划与导航。首先，我们需要安装ROS并创建一个工作空间。以下是在Ubuntu操作系统上安装ROS的步骤：

1. 添加ROS软件源：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS：

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化ROS工作环境：

$ source /opt/ros/melodic/se