机器人路径规划与导航是机器人领域中的重要任务之一,它涉及到将机器人从一个位置移动到另一个位置,并避免与障碍物发生碰撞。ROS(Robot Operating System)是一个广泛应用于机器人开发的开源软件框架,提供了丰富的工具和库,用于实现机器人的路径规划与导航功能。
在本文中,我们将介绍如何使用ROS进行机器人路径规划与导航。首先,我们需要安装ROS并创建一个工作空间。以下是在Ubuntu操作系统上安装ROS的步骤:
- 添加ROS软件源:
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加ROS密钥:
$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 安装ROS:
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
- 初始化ROS工作环境:
$ source /opt/ros/melodic/se