使用ROS 2添加自定义消息

在ROS 2中，自定义消息是一种重要的方式，可以用于在不同节点之间传递特定的数据。通过添加自定义消息，我们可以扩展ROS 2的功能，使其能够适应更广泛的应用场景。本文将介绍如何在ROS 2中添加自定义消息，并提供相应的源代码示例。

首先，我们需要创建一个包来容纳自定义消息。在终端中执行以下命令创建一个名为my_custom_msgs的包：

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_custom_msgs

接下来，我们在my_custom_msgs包中创建一个名为msg的文件夹，用于存放自定义消息的定义文件。在msg文件夹中创建一个名为MyCustomMessage.msg的文件，该文件将包含我们自定义消息的定义。打开MyCustomMessage.msg文件，并按照以下示例定义你自己的消息：

# 文件：MyCustomMessage.msg

int32 id
string name
float32 value

在上述示例中，我们定义了一个包含三个字段的自定义消息：id（整型）、name（字符串）和value（浮点型）。

接下来，我们需要编辑package.xml文件，将自定义消息的依赖项添加到该文件中。打开package