ros2自己创建message

最新推荐文章于 2025-10-30 22:45:32 发布
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#ros2

0.前言

  • ros2查看message信息的命令是ros2 interface show yourmessage，查看服务也类似

1.流程

  • ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces
  • cd tutorial_interfaces
  • mkdir msg
  • cd msg
  • vim xx.msg，内容
geometry_msgs/Point point
  • 在CMakeLists.txt添加
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(xx
  "msg/xx.msg"
  DEPENDENCIES builtin_interfaces geometry_msgs
)
  • 在package.xml添加
<depend>geometry_msgs</depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
  • cd …/…/…
  • colcon build --packages-sel
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