ROS机器人视觉：优化视觉功能的关键技术和示例代码

在机器人领域，ROS（机器人操作系统）是一个广泛使用的开源框架，它提供了丰富的工具和库，用于构建和管理机器人系统。视觉是机器人感知和交互的重要组成部分之一，而ROS提供了强大的功能来支持机器人视觉任务。本文将介绍ROS中关键的机器人视觉技术，并提供相应的示例代码。

1. 图像采集与处理
   图像采集是视觉任务的第一步，而ROS中的usb_cam软件包可以方便地实现从USB摄像头获取图像数据。以下是一个简单的ROS节点示例代码，用于采集图像数据并发布到ROS话题中：

   import rospy
   from sensor_msgs.msg import Image
   from cv_bridge import CvBridge
   import cv2
   
   def image_publisher(