Isaac Lab 安装 （ubuntu22.04环境）

Windows下的安装见这篇博客：

Isaac Lab 安装与初体验 （windows环境）-优快云博客

ubuntu22.04下的安装与windows下十分类似，还是参考官方的，Installation using Isaac Sim Binaries

Installation using Isaac Sim Binaries — Isaac Lab documentation (isaac-sim.github.io)https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/installation/binaries_installation.html

isaac sim安装

首先从Omniverse里安装，这里装的是最新的isaac sim4.1.0版本

拉取isaac lab最新代码

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

下载好了后，切到IsaacLab目录，查看isaaclab使用帮助： 

./isaaclab.sh --help

创建Isaac Sim符号链接

# 切到 IsaacLab 目录下 
cd IsaacLab
# 创建软链接到你的isaac sim目录下
# 该命令里的 path_to_isaac_sim 要替换成你isaac-sim所在的目录，如我的是：
# /home/ai/omniverse/pkg/isaac-sim-4.1.0
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# 我的软链接命令
# ln -s /home/ai/omniverse/pkg/isaac-sim-4.1.0 _isaac_sim 

创建conda环境（可选，建议使用conda） 

在创建conda环境前可以给conda换成国内源：

vim ~/.condarc

然后将下面内容复制粘贴进去并保存

channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud

运行下面命令创建conda环境，默认名字为 isaaclab 

# 选项1:使用默认名字，为 isaaclab
./isaaclab.sh --conda
# 选项2:使用自己定义的名字，如这里的 my_isaaclab
# ./isaaclab.sh --conda my_isaaclab

请确保在运行任何脚本之前激活该环境：

conda activate isaaclab

 安装Isaac Lab

安装依赖：

sudo apt install cmake build-essential

 安装isaac lab：

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

ps: 最好能科学上网，否则资源下载可能会不成功，也可以编辑 isaaclab.sh 文件，在pip install 后面加上 ：

-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

验证安装 

有两种开启方法，由于我们上面使用conda部署了环境，所以建议在conda虚拟环境里直接使用python命令来运行例子，即这里的方法2：

# 方法1: Using the isaaclab.sh executable
./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/launch_app.py

# 方法2: Using python in your virtual environment
python source/standalone/tutorials/00_sim/launch_app.py

如果你的网络不好，大概率会出现资源加载不出来的错误：

 Traceback (most recent call last): File "/home/ai/omniverse/pkg/isaac-lab/IsaacLab/source/standalone/tutorials/00_sim/launch_app.py", line 94, in <module> main() File "/home/ai/omniverse/pkg/isaac-lab/IsaacLab/source/standalone/tutorials/00_sim/launch_app.py", line 79, in main design_scene() File "/home/ai/omniverse/pkg/isaac-lab/IsaacLab/source/standalone/tutorials/00_sim/launch_app.py", line 51, in design_scene cfg_ground.func("/World/defaultGroundPlane", cfg_ground) File "/home/ai/omniverse/pkg/isaac-lab/IsaacLab/source/extensions/omni.isaac.lab/omni/isaac/lab/sim/spawners/from_files/from_files.py", line 145, in spawn_ground_plane collision_prim_path = prim_utils.get_prim_path( File "/home/ai/omniverse/pkg/isaac-sim-4.1.0/exts/omni.isaac.core/omni/isaac/core/utils/prims.py", line 612, in get_prim_path return prim.GetPath() AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'GetPath'

网络配置可以看这篇文章：

Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署_omniverse nucleus-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/Vulcan_S/article/details/140142933?spm=1001.2014.3001.5502这里简单的将资源改到本地

我们可以改Lab 里关于 ISAAC_NUCLEUS_DIR 等配置变量的值，文件在source\extensions\omni.isaac.lab\omni\isaac\lab\utils\assets.py，

可以从类似这里跳转 from omni.isaac.lab.utils.assets import NVIDIA_NUCLEUS_DIR

将 NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR 改成资源的本地路径，资源可以通过 Nucleus Navigator 下载到本地

将该代码注释掉

NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR = carb.settings.get_settings().get("/persistent/isaac/asset_root/cloud") 

然后重新定义 NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR 到你的本地资源，如我的

NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR = f"/home/ai/omniverse/Downloads/Assets/Isaac/4.0"