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此时回到Plotjuggler界面右侧仍然是空白的，但是左下角Timeseries List中有一个test，点开后有data，拖动data至右侧曲线框内，显示曲线，数值为0.5，并且横坐标在滚动。然后点击Start，若此时只是启动了ROS但是没有其它ROS代码及其消息发布，只会显示/rosout和/rosout_agg两个消息。此时Select ROS messages界面出现一个话题名称为/test的消息，选择这个消息，并点击右下角的OK按钮。只有点击左侧的Stop，才可放大右侧曲线查看数据。
2025-05-07 22:22:33
2482
原创 Ubuntu20.04安装NVIDIA Warp
建议安装前先参考readme文件自检系统驱动和cuda是否支持，个人实测建议是python3.9+，但python3.8.20也可以使用。
2025-04-30 12:41:37
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原创 Ubuntu conda虚拟环境不同设备之间迁移
在一台电脑配置好conda虚拟环境后，若在其它电脑需要同样的环境，可通过如下两种方式进行迁移。
2025-03-12 21:22:16
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原创 VSCode调试Python程序
搜索python，安装python和python debugger。接着选择Python Debugger，选择Python文件。成功时代码会运行直至停止在打断点处，并且有黄色底纹。点击vscode左侧导航栏图标，点击运行和调试。点击vscode右下角的选择解释器。选择你自己需要的解释器。
2025-03-07 19:32:57
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原创 Ubuntu20.04本地配置IsaacLab 4.5.0的训练环境（二）：训练与推理
写在前面，在参考本页面执行训练与推理时，应参考完成IsaacLab 4.5.0的配置。
2025-03-06 20:56:03
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原创 Ubuntu20.04本地配置IsaacLab 4.5.0的训练环境（一）
而后，在./local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.5.0/apps/isaacsim.exp.base.kit文件中添加（（比如我则是在home目录下创建了isaaclab文件夹，其中创建了4-5-0子文件夹，后续我都会以这个文件夹来说明，在**./local/share/ov/pkg/目录下创建文件夹isaac-sim-4.5.0**，将安装包。点击SATRT即启动IsaacSim，第一次启动会比较慢，等候即可。若运行过程中除了ROS2报错外无其它错误，点击如图所示的按钮，若。
2025-03-06 18:41:22
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原创 Ubuntu20.04本地配置IsaacLab 4.2.0的G1训练环境（二）：训练与推理
写在前面，本文档的实现需要IsaacLab的成功安装，可参考。
2025-03-04 22:01:01
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原创 Pycharm配置ROS开发环境
在右侧的添加内容根处找到/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages进行添加，然后点击右下角的应用和确定即可。首先，打开一个python项目，然后点击导航栏的。对于不同的ROS版本，操作方法通用。
2025-03-04 21:51:09
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原创 Ubuntu20.04本地配置IsaacLab 4.2.0的G1训练环境（一）
配置资产包，在IsaacLab的启动界面中，在下方导航栏的Content中找到Omniverse/localhost/Library，在Library目录下创建NVIDIA文件夹（若不存在NVIDIA），并在NVIDIA文件夹内添加下载的Assets资产包到该位置（右键Upload Files or Folder）。该命令的目的是用于指定默认的资产路径。（对于这一步，跟之前的版本有所不同，之前不存在外部链接，而是直接安装。这里，账户的创建建议用admin，密码admin（其他也可以），其他自行填写。
2025-03-04 20:38:36
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原创 Ubuntu20.04本地配置IsaacGym Preview 4的G1训练环境（二）：训练与推理
【代码】Ubuntu20.04本地配置IsaacGym Preview 4的G1训练环境（二）：训练与推理。
2025-03-04 16:16:17
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（十三）：录屏软件kazam
安装完成后，在菜单栏的所有程序中能找到一个类似于照相机的图标，即是kazam。界面非常简单，一看就会使用。
2025-03-04 16:04:01
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原创 Ubuntu20.04本地配置IsaacGym Preview 4的G1训练环境（一）
至G1目录下，对于这一步的下载，与rsl_rl同样的操作（加入前缀后的git网址为https://kkgithub.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym?安装pytorch2.3.1，请注意，torch和cuda、cudnn的版本都是一一匹配的，因此，在安装之前需要先查阅。（https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl），可直接进入。请注意，你能够使用GPU启动，而不是CPU（这一步可在终端中查看到）。至G1目录下，对于这一步，直接。
2025-03-04 15:57:17
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（八）：搜狗输入法
即可启动自带中文输入法。并且在右上角可以看到“中”、“英”文字眼。搜狗输入法的安装，看个人需求，实际上。搜过输入法的安装直接参照。
2025-03-04 15:02:31
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（七）：Anaconda3
此外，会发现前面出现(base)，这是因为启动终端会自动激活conda，若不需要，则在/home/xx/目录下，打开.bashrc文件（这是隐藏文件，默认看不到，通过快捷键Ctrl+H可查阅隐藏文件），写入conda deactivate。请注意，在使用镜像网下载时，根据你的系统（比如ubuntu或windows、以及32或64位选择）。，出现anaconda的安装目录，这里如果不指定，显示安装的conda版本，说明安装成功。（也就是下载文件所在的位置），，会弹出下载窗口，注意。，如果指定，直接在右侧。
2025-03-04 15:02:07
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（六）：Pycharm
会跳转至一个页面，该页面有两个pycharm版本，一个是专业版PyCharm Professional，另一个是社区版PyCharm Community Editon。一般而言，社区版足够使用，专业版有三十天试用，试用过期后要付费（也可去某多某宝购买）。中，将pycharm压缩包放至其他目录下（这里可以用终端mv命令，也可以直接鼠标剪切拖动。，类似于创建桌面快捷方式。但每一次都需要通过终端启动pycharm过于麻烦，这里可打开自己已有的一个python项目或新建一个项目，点击左上角。
2025-03-04 15:01:48
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（五）：VSCode
安装完成后，即可启动软件。这里的启动方式有两种，一种是。在文件夹的**“下载”目录**，可看到下载的安装包，另一种是直接在左下角的菜单栏中，找到。系统会弹出下载框，确定即可。
2025-03-04 15:01:38
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（四）：国内版火狐浏览器
的，如果平常有记录书签、浏览记录、并且经常使用浏览器插件的习惯，建议重装火狐浏览器为国内版的。这样登录浏览器账号的时候不需要科学上网等，使用方便。（不执行这一步，安装的国内版火狐浏览器无法打开，相当于没有启动脚本）至此，打开火狐浏览器即是国内版的。点击看到，里面有“北京谋智网络技术有限公司”字样。Ubuntu系统会自带火狐浏览器，但该。打开国内版火狐下载所在目录，并。下载中文版firefox。
2025-03-04 15:01:23
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（三）：显卡驱动安装
一是右上角的CUDA version，这里显示的是所安装的驱动能够支持的CUDA最高版本，比如我这里是12.6，也就是我的cuda最高可以安装12.6版本的。第二个是中间有32W / 150W，这里一般对应的是显卡功耗，在使用GPU跑程序的时候，可以发现这里的功耗明显上升，右边的显存566MiB / 12282MiB也是一样。显卡驱动安装对于Ubuntu系统外接显示屏显示是必须的，此外，后续如果有cuda的使用需求，这一步也是必须的。若出现如下显示，说明驱动安装成功。注意终端的输出中有一行的最后显示。
2025-03-04 13:00:34
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（二）：系统换源
（看个人喜好和需求，推荐用公司的源，从之前长久以来的使用来看阿里源比清华源好用一点）。安装完Ubuntu系统后第一步，建议换源。换源的主要目的是在安装一些功能包时通过国内地址安装，，相当于确认选择，然后点击右下角的。在Ubuntu系统中选择。，会弹出一个窗口，点击。
2025-03-04 12:48:41
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及软件安装（一）：系统安装
许久没写博客了，今天开始重新回归了。首先记录我在双系统上重装Ubuntu20.04的安装过程记录以及个人见解。
2025-03-04 11:03:10
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原创 Dijkstra、A*算法python实现及对比分析
本篇文章为在栅格地图下的Dijkstra算法、A*算法python实现，以及A*算法在采用不同的距离计算函数的表现效果。
2022-09-30 12:39:02
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原创 gazebo中机器人搭载16线激光雷达建图导航
gazebo中机器人搭载16线激光雷达建图导航如果用过古月的教程大家就会知道，古月教程中的机器人采用的是单线激光雷达，但有的时候仿真需要多线激光雷达，这里就教一下怎么搭载16线激光雷达建图导航。首先需要下面几个包：Cartographer（建图用）、move_base（导航用）、pointcloud_to_laserscan（三维点云数据转二维），这里的Cartographer包当然也可以不用，用Gmapping也够了，看各自吧。先从网上下载velodyne的16线激光雷达对应的包，我是在ROS W
2021-12-16 14:58:27
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原创 采用Cartographer、LIO-SAM构建三维点云地图，采用Octomap构建八叉树地图（三维栅格地图）
采用Cartographer、LIO-SAM构建三维点云地图，采用Octomap构建八叉树地图（三维栅格地图）采用Cartographer构建三维点云地图采用的数据集是安装Cartographer的一个测试包，网址如下：https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag数据包很大，9个G，慎重下载，然后运行的命令就是这个：roslaunch carto
2021-12-07 11:30:44
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原创 强化学习（六）：Shared Experience Actor-Critic for Multi-Agent Reinforcement Learning论文解读，附源码
强化学习（六）：Shared Experience Actor-Critic for Multi-Agent Reinforcement Learning论文解读，附源码链接：https://pan.baidu.com/s/1EhDJxQ0FATflAVF8NS2hEA提取码：8888作用采用的框架为Pytorch，具体需要的第三方库可以在压缩包中requirement.txt文档查看。下述为我对论文的理解，对摘要以及正文的内容进行了简化，并且主要解读了Multi-Robot Warehouse环境，
2021-09-07 17:07:45
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原创 强化学习（五）：Actor-Critic、DDPG等算法
强化学习（五）：Actor-Critic、DDPG等算法详细介绍以及算法流程、算法代码参考百度网盘，代码来源于莫烦大佬，采用的框架为Tensorflow。链接：https://pan.baidu.com/s/13jPAdwweMZHZTEwR8-dSoQ提取码：8888
2021-09-07 15:22:47
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原创 基于Autoware制作高精地图（六）
基于Autoware制作高精地图（六）这期还是带来高精地图的制作，采用的软件还是Unity，插件仍然是VectorMap；这期主要是进行几种测试，因为有的时候可能按照我前面写的文章进行地图绘制不一定能够成功，然后最近通过看Autoware的demo中的高精地图发现有几个参数是可以试着调的；首先是demo中的左转弯在过了红色的停止线后会设置成left_turn：如果有多条车道并行（同一方向的），则需要设置这两个参数，上面的L Cnt应该是车道总数，下面的Lno是序号，从外往内依次增加：并且发
2021-08-12 09:06:04
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原创 Python模块之Pandas
Python模块之Pandas以下内容摘自莫烦Python；如果说Numpy是以矩形形式存储数据的，则Pandas则是以字典形式存储数据的；Pandas的两个主要数据结构：Series和DataFrame；Series：索引在左边，值在右边，如果没有为数据指定索引，则会自动创建一个0~N-1（N为长度）的整数型索引DataFrame：是一个表格型的数据结构，它包含有一组有序的列，每列可以是不同的值类型（比如数值、字符串等），既有行索引也有列索引挑选 b 的元素：如果没有给定索引值，也是默
2021-08-09 20:47:44
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原创 Python模块之numpy
Python模块之numpy简单写一下Python常用的模块的函数定义方便后续查找（摘自莫烦Python）：Numpy创建一个numpy数组（后续均采用数组a做演示）：a = np.array([[1,2,3],[4,5,6]])通常导入numpy采用的语句：import numpy as np然后后续就用np.xxx使用numpy模块的功能；numpy的维度：a.ndim行列数：a.shape元素个数：a.size创建数组的数据类型：a = np.array([[1
2021-08-09 19:51:29
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原创 基于Autoware分析op_local_planner局部路径规划模块
基于Autoware分析op_local_planner局部路径规划模块今天来讲讲Autoware中的局部路径规划模块，实际道路场景中有这么一种情况，路边停车起步，那么这个时候如果你的车辆不在道路上，那么怎么回到道路上呢？不用担心，这些功能Autoware都考虑到了，在runtime_manager人机交互界面中的computing可以看到，有一个OpenPlanner - Local planning，这就是局部规划了，五个可以全开，也可以像我图中这样只打开三个，不过一般推荐五个都打开，其中op_tr
2021-08-06 22:08:00
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ROS常用命令指南（长期更新）记录一下最近调试ros相关代码时常用的命令；查看ros消息类型：rosmsg list | grep xxx #xxx类似关键词一样的，比如pose详细查看具体某一个消息：rosmsg show xxx #xxx是具体的消息类型名称，比如geometry_msgs/PoseStamped带有数组以及时间戳的位姿消息：nav_msgs::Path，它其实就可以看作是一个数组类型的geometry_msgs::posestamped；不带有sta
2021-08-06 10:11:41
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原创 强化学习（四）：Prioritized Replay DQN、Dueling DQN，附源码解读
强化学习（四）：Prioritized Replay DQN、Dueling DQN，附源码解读本次将带来另外两个DQN算法的变种，Prioritized Replay DQN和Dueling DQN；1 Prioritized Replay DQN之前的DQN算法中在经验回访中利用的是均匀分布采样，而这种方式看上去并不高效，对于智能体而言，这些数据的重要程度并不一样，因此提出优先回放（Prioritized Replay）的方法。优先回放的基本思想就是打破均匀采样，赋予学习效率高的样本以更大的采样权
2021-08-03 21:58:29
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原创 基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划
基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划本次带来的是Autoware中的路网路径规划op_global_planner的重规划问题，在实际应用中我们肯定不仅仅是单纯的从起点到终点的问题，可能需要很多中间点或者说到了终点又返回的问题，那么这就涉及到了重规划，op_global_planner提供了重规划的接口，叫错Replanning，可以在人机交互界面直接手动点击打开重规划功能：然后介绍一下重规划功能的几个要注意的点：在给定起始点和第一个目标点的时候，是可以生
2021-08-03 20:48:27
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原创 强化学习（三）：DQN、Nature DQN、Double DQN，附源码解读
强化学习（三）：DQN、Nature DQN、Double DQN，附源码解读这不最近在学莫烦的强化学习嘛，有一点好处就是他讲的课虽然有一些一知半解，但是在网上再查查博客结合一下他的代码就能有比较清晰的理解了。这篇文章就介绍一下我对DQN以及其改进算法的理解和莫烦python代码的部分解读。1 DQN传统的强化学习存在当状态过多维度爆炸的问题，如果全用表格来存储它们，恐怕计算机内存会不够，而且每次在这么大的表格中搜索对应的状态也是一件很耗时的事，采用机器学习中的神经网络进行替代能够很好解决这个问题。
2021-08-02 11:08:45
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