Vulcan_S的博客

快速更新Isaac Lab 依赖的 Isaac Sim 版本

ubuntu22.04下的安装与windows下十分类似，还是参考官方的，Installation using Isaac Sim Binaries。

强化学习术语与PPO各个框架超参数整理

目前Isaac Lab支持的强化学习框架Isaac Lab支持的强化学习框架介绍调研下来，能够实现字典状态量，也就是多输入状态量的有rsl_rl、sb3、(skrl不确定)，rl_games是显然不支持的，自己改了一版，花了很长时间，目前训练还不收敛，个人觉得rl_games定制网络和策略不那么友好。rsl_rl关节类的研究对象用这个多一些，但是目前master分支只支持PPO算法，algorithms分支支持算法很多，但是没有合并到master，使用不方便；sb3比较通用一点；

Isaac Lab支持的强化学习框架介绍

Nvidia最新发布的Isaac Lab在windows下部署安装与例程运行

经过实践我发现，在isaac lab里使用python ros似乎不是一个好的事情，官方目前还没有例程，找到一个相关issue，官方回答使用python ros似乎非常的慢，他们打算使用c++方法，实践也似乎证明了这一点，好在配置不复杂，加两个环境变量即可；Isaac Lab是机器人训练平台，那么做数据驱动的机器人工作时，就很有必要与ROS打通，尤其在Sim2Real领域，很多Real的机器人环境都是基于ROS的。总之，ROS在机器人技术的全链条中，包括Sim2Real过程，都扮演着至关重要的角色。

机器人传感器在仿真和强化学习中发挥着至关重要的作用。它们不仅为机器人提供了必要的感知能力，还支持了复杂任务的执行和高效学习过程的实现。机器人传感器在仿真与强化学习中至关重要，作为感知外界环境的窗口，它不仅为机器人提供实时数据支持复杂决策与操作，还在仿真环境中模拟真实反馈以优化算法，促进机器人在未知环境中实现高效学习与灵活应对。

在 Isaac Lab 里创建场景