快速解决Isaac Sim资源获取不到问题

国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。比如加载realsense或，最新的Isaac Sim 4.2.0 加载一个激光雷达，都要获取相关传感器usd：

Could not open asset @http://omniverse-content-production

或者开个例子程序，地面都加载不出来等等： 

    plane = GroundPlane(prim_path=prim_path, name=name, z_position=z_position, physics_material=physics_material)
  File "d:/omniverse/pkg/isaac-sim-4.2.0/exts/omni.isaac.core/omni/isaac/core/objects/ground_plane.py", line 111, in __init__
    collision_prim_path = get_prim_path(
  File "d:/omniverse/pkg/isaac-sim-4.2.0/exts/omni.isaac.core/omni/isaac/core/utils/prims.py", line 612, in get_prim_path
    return prim.GetPath()
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'GetPath' 

一、下载Isaac Sim资源 

在Omniverse APP里点击 NUCLEUS 或者 Nucleus Navigator，选择自己要下载的 Isaac Sim 资源包：

或者 Nucleus Navigator ：

大概不到100个G，做好硬盘准备，如果硬盘不够的话，本地创建一样的目录结构，然后选择性的下载一些资源。 

 二、运行配置指令

以Windows为例，打开对应版本的isaac sim安装目录，运行下面脚本（注意替换里面的目录）即可：

# 将目录替换成你自己的下载的即可
.\isaac-sim.bat --/persistent/isaac/asset_root/default="D:\omniverse\Downloads\Assets\Isaac\4.2"

 三、原理和验证

上面指令的目的是改掉 user.config.json 这个文件，这个文件所在目录在你的DATA PATH下，

如我的在：

 D:\omniverse\data\Kit\Isaac-Sim\4.0\user.config.json

 后续再运行 isaac-sim.bat 的时候就不需要加上了，因为配置文件已经改掉了。​

每次启动Isaac Sim的时候，看到后台命令窗口都会打印加载配置文件，其实修改的就是这个。

Loading user config located at: 'D:/omniverse/data/Kit/Isaac-Sim/4.2/user.config.json'

验证：可以在打开的Isaac Sim里检测一下 Nucleus 配置是不是以及切换到本地了，如图：

 后面Isaac Sim用起来就很顺畅了，资源打开也很流畅。

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