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RSS订阅原创 第四讲、Isaaclab与刚性物体交互
在之前的教程中，我们学习了独立python脚本如何启动Issacsim以及如何在仿真场景中生成不同的对象(prim)。本教程将演示如何创建刚体对象并与之交互。本节将围绕Isaac Lab中提供的类展开研究。教程对应的脚本为在目录下。进入安装 isaac lab 时创建的conda虚拟环境在该环境下进入 isaac sim文件夹中运行终端中输入运行你的代码，会在isaac sim中出现4个绿色的锥体。以及main()，其中main()作为主函数由和构成。
2025-04-11 15:35:11
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原创 第三讲、深入研究Isaaclab中的AppLauncher
本教程介绍如何在 Isaac Lab 中如何利用类启用和配置Isaacsim，并且通过创建实例时用户可以修改给定的参数设置。并且这些参数可以通过命令行参数（CLI）设置。**教程对应的脚本为在目录下。进入安装 isaac lab 时创建的conda虚拟环境在该环境下进入 isaac sim文件夹中运行终端中输入运行你的代码，会在isaac sim中出现一个0.5m30.5m^30.5m3的一个立方体。
2025-04-11 11:41:51
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原创 问题二：pycharm调试Isaaclab代码配置
按照官方的方法安装好后会生成一个conda环境，激活conda环境后，要进入isaacsim文件夹中，再次运行。再来看一下，conda activate会做什么事情，实际上会运行env环境下的。并在bash文件中添加了两行echo，这样再次使用。才可以运行相关的代码，官方给出的方法是修改。文件夹下的内容，我们修改上述文件并将它放到。会输出地址，同时配置后sim的环境。文件，但是每次都需要用。
2025-04-10 18:09:44
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原创 第二讲、Isaaclab 在场景中添加对象
本教程介绍如何在 Isaac Lab 中使用 Python 将各种对象添加到场景中。教程对应的脚本为在目录下。进入安装 isaac lab 时创建的conda虚拟环境在该环境下进入 isaac sim文件夹中运行终端中输入运行你的代码Omniverse 中的场景设计基于名为 USD（通用场景描述）的软件系统和文件格式构建。它允许以分层方式描述 3D 场景。第六章、Isaacsim中的资产（usd）第六章、Isaacsim中的资产：机械狗usda文件详解（1）：头部。
2025-04-10 17:15:29
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原创 问题1：Isaac-sim无法导入urdf文件
同时用ros及isaacsim的小伙伴会考虑将urdf文件导入isaacsim中转成usd文件，但是在导入时你可能会出现整个页面卡住，但终端并未报错的情况。关闭后可以重新尝试导入urdf文件～，这里建议把该扩展的自动加载取消掉用的时候打开就好。方案二：如果上述操作对你不管用，还有一个更粗暴的方式，重置isaacsim。方案一：通过关闭isaacsim中的vscode交互拓展解决。在弹出的窗口中输入vscode，关闭。
2025-04-09 14:17:51
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原创 第一讲、IsaacLab创建空场景
在前序课程中，我们已经学习了如何使用独立的python脚本在Isaacsim中启动 Isaac Sim 模拟器。本教程介绍如何从独立 Python 脚本启动和控制 Isaac Sim 模拟器。它利用 Isaac Lab 框架创建了一个空场景，并介绍了框架中使用的两个主要类app.AppLauncher和sim.SimulationContext。教程对应的脚本为在目录下。进入安装 isaac lab 时创建的conda虚拟环境在该环境下进入 isaac sim文件夹中运行终端中输入运行你的代码。
2025-04-09 13:55:10
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原创 第一章：基于强化学习策略及Isaacsim的四足机器人移动
本节以spot四足机器人为例展开，具体内容包含以下部分做了些什么。明确spot.usd的结构。运用的policy.pt的输入输出分别是什么。如何控制spot.usd中的joint运动。下一节中将使用我们之前在usda讲解中充分理解的a1进行上述操作，并在后续做更多的学习。
2025-04-08 17:16:42
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原创 第六章、Isaacsim中的资产：机械狗usda文件详解（4）：四肢及imu
定义一个名为 imu_link 的刚体，代表一个惯性测量单元（IMU）的安装点，具有极轻质量和微小惯性。左前肢大腿肩膀，打开树节点可以发现其下只有一个圆柱碰撞盒，可以对应下面的usda来看。显示区绿色部分是树结构中左前髋的圆柱碰撞盒，橙色是Mesh.显示区绿色部分是树结构中大腿的立方体碰撞盒，橙色是Mesh.显示区绿色部分是树结构中小腿的立方体碰撞盒，橙色是Mesh.由于下述内容参数和之前的很相似不再做注释。由于下述内容参数和之前的很相似不再做注释。由于下述内容参数和之前的很相似不再做注释。
2025-04-08 11:34:40
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原创 第六章、Isaacsim中的资产：机械狗usda文件详解（3）：trunk
注意：上图窗口中，绿色时碰撞部分，橙色时本体。可以通过点击右侧树结构对应。和下面的usda文件。
2025-04-07 12:46:44
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原创 第六章、Isaacsim中的资产：机械狗usda文件详解（1）：头部
输入文件名（File name）并将usd换成usda点击。声明此文件遵循 USD 格式的 1.0 版本规范。在保存好的文件夹下可以发现有一个usda文件。:存储应用专属元数据（非 USD 标准部分）打开Isaac sim，点击下方资产。在stage中打开资产。
2025-04-03 15:54:02
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原创 第六章、Isaacsim中的资产（usd）
在Isaac sim 中通过通用场景描述（universal scene description USD）来描述机器人及场景。USD提供文本格式可编辑的.usda，二进制编码格式的.usd等。
2025-04-02 17:40:36
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原创 第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人（2）：组装一个简单的机器人
按照上一节中的方法创建机器人，并整理节点树，首先重命名下述红色框中的节点，同时创建三个。同时选中车身和左车轮创建关节，重复上述操作在右车轮下也创建一个关节，并重命名。Local Position 0:是关节相对于父级坐标系的偏移。Local Rotation 0:是关节相对于父级坐标系的旋转。Local Position 1:是关节相对于子级坐标系的偏移。Local Rotation 1:是关节相对于子级坐标系的旋转。并重命名，结果在第三张图中，最后将整个刚体打包进同一个。在弹出的窗口中选择机器人节点。
2025-04-01 16:11:19
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原创 第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人（1）： 添加简单对象
本届将构建一个简单的机器人本体，并设置它的物理属性（刚体、碰撞等）、物理材质（摩擦力）等。
2025-04-01 11:33:00
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原创 第三章、Isaac sim Python脚本（5）:Core API概述及教程(Adding a Manipulator Robot)
上述的PickAndPlace 控制器只能实现简单的拾起放置任务，如果想自定义更复杂的任务就需要用到Task类。官方给出了利用Task类重写拾起防止任务的代码。将下述代码复制并替换掉文件夹下的文件，ctrl+s进行热重载。并重新LOAD。# 导入Isaac Sim框架中的必要模块和类from isaacsim.examples.interactive.base_sample import BaseSample # 基础示例基类。
2025-03-31 11:08:00
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原创 第三章、Isaac sim Python脚本（4）:Core API概述及教程(Adding a Controller)
实际上自定义控制器，就是将你希望输入的控制（如线速度、角速度），转换成关节速度。vleft2v−wL2rvright2vwL2rvleft2r2v−wLvright2r2vwLvvv是小车的线速度www是小车的角速度LLL是轮间距离rrr是轮半径注意：这里的vleftv_{left}vleft和vrightv_{right}vri。
2025-03-27 18:00:51
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原创 第三章、Isaac sim Python脚本（3）:Core API概述及教程(Hello Robot)
本节介绍如何在扩展应用程序中添加移动机器人并对其进行仿真模拟。
2025-03-27 11:10:16
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原创 第三章、Isaac sim Python脚本（2）:Core API概述及教程(Hello World)
Isaac Sim Core API 是原始USD和物理引擎API包，该包为适应机器人应用而量身定制。官网给出了一部分代码案例(是基于原始API的了解即可)。该部分不做过多叙述，你可以在你的路径中创建一个test.py文件并将该部分内容复制粘贴进去，利用上一章中的交互方式，逐段运行，并在isaacsim窗口中实时的看变化。
2025-03-26 14:44:08
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原创 第三章、Isaac sim Python脚本（1）:配置vscode
NVIDIA Isaac Sim 中的 Python 脚本可以通过两种方式完成：独立(standalone)和交互式(interactive)。独立 Python 脚本从命令行执行，用于自动执行任务或进行模拟。交互式 Python 脚本在 Python 控制台中执行，用于探索 NVIDIA Isaac Sim API 和调试代码片段。这两种类型的脚本都可用于创建自定义扩展，例如新的机器人控制器或传感器，以及与 Omniverse 应用程序交互。注：暂时只从上述3点展开后续可能会有更新及补充。
2025-03-25 14:01:51
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原创 第二章、初识Isaac sim及Isaac lab（1）
Isaac Lab 是 Isaac Sim 的官方机器人学习框架，提供了API、强化学习、模仿学习等示例。该框架提供了在不同工作流程中设计任务的能力，包括模块化设计，可轻松高效地在模拟功能下创建机器人学习环境。
2025-03-21 15:01:47
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