Vulcan_S的博客

查看是否有异常，发现授权服务挂掉了，点击Start，开启这个服务即可解决。，双击localhost就可以正常使用了。

由于Nvidia Isaac团队在Omniverse中屏蔽了旧版本的下载接口，目前只能下载到4.x.0以上版本，但是很多开源的项目，尤其是基于isaacgym的，需要旧的Isaac sim支持，于是赶紧整理了Isaac Sim Windows和Linux系统各版本压缩包，以备不时之需。如果能收集到更旧的版本，我也会不断补充进来。

在 Python 中，当你打开文件读取时，如果没有指定编码方式，它可能会默认使用系统的编码方式（在某些 Windows 系统上可能是 GBK）。如果文件实际上是以其他编码（如 UTF-8）保存的，就会遇到解码错误。指出使用 GBK 编码在尝试解码文件的某个字节序列时失败了。这通常发生在尝试用错误的编码方式读取文件时。，可能会遇到如下编码错误，导致传感器无法正常使用。这个错误信息表明在使用 Python 读取文件时遇到了编码问题。在使用isaac sim或isaac lab时，如果涉及传感器插件，

Error loading "d:/omniverse/pkg/isaac_lab/my_lab/_isaac_sim/exts/omni.isaac.ml_archive/pip_prebundle/torch\lib\fbgemm.dll" or one of its dependencies.可以看到后台命令窗口出现了错误，发生在import pytorch的时候，根据提示，是因为fbgemm.dll。链接：https://pan.quark.cn/s/7bd1b05975b0。

国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。

快速更新Isaac Lab 依赖的 Isaac Sim 版本

ubuntu22.04下的安装与windows下十分类似，还是参考官方的，Installation using Isaac Sim Binaries。

Omnigraph 是 Nvidia Omniverse 中一个强大的视觉化脚本工具，它让开发者能够以直观和灵活的方式创建复杂的行为和交互性。通过结合和，以及利用丰富的节点库，用户可以在 Omniverse 平台上构建出令人惊叹的虚拟世界。omnigraph介绍：这类图表允许用户定义事件驱动的行为。这意味着你可以设置一系列的动作，这些动作会在满足特定条件或事件发生时被触发。这对于创建响应式场景、游戏逻辑或交互式模拟非常有用。

经过实践我发现，在isaac lab里使用python ros似乎不是一个好的事情，官方目前还没有例程，找到一个相关issue，官方回答使用python ros似乎非常的慢，他们打算使用c++方法，实践也似乎证明了这一点，好在配置不复杂，加两个环境变量即可；Isaac Lab是机器人训练平台，那么做数据驱动的机器人工作时，就很有必要与ROS打通，尤其在Sim2Real领域，很多Real的机器人环境都是基于ROS的。总之，ROS在机器人技术的全链条中，包括Sim2Real过程，都扮演着至关重要的角色。

机器人传感器在仿真和强化学习中发挥着至关重要的作用。它们不仅为机器人提供了必要的感知能力，还支持了复杂任务的执行和高效学习过程的实现。机器人传感器在仿真与强化学习中至关重要，作为感知外界环境的窗口，它不仅为机器人提供实时数据支持复杂决策与操作，还在仿真环境中模拟真实反馈以优化算法，促进机器人在未知环境中实现高效学习与灵活应对。

isaac sim 与 WLS2 ros2实现通信的配置

Nvidia Nucleus 是 Nvidia Omniverse 的数据库和协作引擎，它允许多个用户跨多个应用程序实时连接，共享和修改虚拟世界的数据，从而实现高级协作工作流程。Nucleus 提供了一组基本服务，支持不同客户端应用程序、渲染器和微服务之间的实时交互和协作。

对于着急的小伙伴，可以直接去日志里拿下载链接，在Omniverse里点右上角小人，点开里面SETTINGS，如图。点击，LOGS LOCATION，打开日志所在目录，打开launcher.log，里面有下载地址。比如在上海地区，下载isaac只有 200kb/s，这8个G下载要很长时间。下载的是一个解压包，放到对应目录里，然后解压到指定目录，最后双击目录里的。如何添加到Omniverse里启动还在研究中，后续搞定了来补充。即可打开 isaac-sim，注意解压的位置。运行流体例程没有问题。

在 Isaac Lab 里创建场景

目前Isaac Lab支持的强化学习框架Isaac Lab支持的强化学习框架介绍调研下来，能够实现字典状态量，也就是多输入状态量的有rsl_rl、sb3、(skrl不确定)，rl_games是显然不支持的，自己改了一版，花了很长时间，目前训练还不收敛，个人觉得rl_games定制网络和策略不那么友好。rsl_rl关节类的研究对象用这个多一些，但是目前master分支只支持PPO算法，algorithms分支支持算法很多，但是没有合并到master，使用不方便；sb3比较通用一点；

在Isaac Lab 中进行CartPole实验（摄像头版本），并对代码进行分析

Isaac Lab支持的强化学习框架介绍

Nvidia最新发布的Isaac Lab在windows下部署安装与例程运行

isaac sim 或 Omniverse USD Explorer 添加 reference 显示不出usd资源来

isaac sim例子

在windows下安装 isaac sim gym 即 安装 OmniIsaacGymEnvs